[实用新型]一种电力巡检机械清障一体机器人

说明书

本实用新型公开了一种电力巡检机械清障一体机器人，包括巡检系统和清障系统；巡检系统包括机箱和设置在机箱内的智能处理核心装置；清障系统包括清障臂、导轨和两组机械操作臂，导轨固设在机箱的上表面，两组机械操作臂滑动连接在导轨上。本实用新型通过机械操作臂在架空线路上遇到障碍物时，完成越障；通过清障臂来完成清障任务，通过智能处理核心装置，能够实现架空线路的巡检工作。

技术领域

本实用新型属于电力巡检及清障技术领域，尤其涉及一种电力巡检机械清障一体机器人。

背景技术

我国经济正在迅速发展，城乡用电负荷不断攀升，电力巡检清障的工作量逐渐增大，高压输电线路的维护工作越来越困难。国内外主要以人工巡检清障为主，辅助以机器人、无人机等设备完成清障任务。但是人工巡检清障方法效率较低、工作条件艰苦、成本较高，并且在地理位置复杂的湖泊、崇山峻岭等地区作业不安全，因此发明设计一种巡检清障一体的机器人非常有必要。目前市场上虽然存在一些机器人、无人机等清障设备，但是需要专业技术人员操作其设备，无法实现自动巡检和自主清障功能。

发明内容

为了解决现有技术中架空导线的巡检、清障困难的问题，本实用新型的目的是提出一种电力巡检清障一体机器人。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型采用如下所述的技术方案：

一种电力巡检机械清障一体机器人，包括巡检系统和清障系统，

巡检系统，包括机箱和设置在机箱内的智能处理核心装置，所述智能处理核心装置包括运行深度学习算法的GPU单元和分别与GPU单元通过板载通信接口外接的电池、激光雷达、双光吊舱、双目相机、导航模块、测温模块、语音输出模块、图传模块和通信模块；

清障系统，包括清障臂、导轨和两组机械操作臂，导轨固设在机箱的上表面，两组机械操作臂滑动连接在导轨上，每组机械操作臂包括滑块、液压升降杆A、液压升降杆B、支座、驱动轮和导向轮，滑块配装在导轨上，支座下端连接在滑块上表面上，所述液压升降杆A和液压升降杆B平行设置在支座的上表面，在液压升降杆A、B的缸体上分别固设有一支架，两支架上端之间设置有导向轮，在液压升降杆A的活塞杆端部固设有电机固定座，所述电机固设在电机固定座上，电机的输出轴上套装有驱动轮，并且驱动轮与导向轮相对应；

所述的清障臂包括上臂、中臂、下臂、钳子、步进电机A、步进电机B、步进电机C和步进电机D，所述步进电机A设置在上臂的上端，且步进电机A的输出轴竖直朝上设置，步进电机B设置在中臂的上端，步进电机B的输出轴呈水平状布置，上臂的下端连接在步进电机B的输出轴上，步进电机C固设在下臂的上端，且步进电机C的输出轴呈水平状设置，中臂的下端连接在步进电机C的输出轴上，步进电机D固设在机箱的上表面上，步进电机D的输出轴朝上设置，下臂的下端部连接在步进电机D的输出轴上；

在上臂的上端设置有夹持机构，夹持机构包括钳臂A和钳臂B，钳臂A固定连接在上臂的上端部，钳臂B一端连接在步进电机A的输出轴上，钳臂A的另一端和钳臂B的另一端之间形成能够开合的钳口；

所述GPU单元与步进电机A、步进电机B、步进电机C、步进电机D均电性连接。

优选的，在机箱的上端面上还设置有另一个清障臂，在另一个清障臂的上端设置有剪切机构，剪切机构包括剪切臂A、剪切臂B、连杆A和连杆B，剪切臂A的一端固定连接在另一个清障臂的上臂上端，剪切臂A的中部与剪切臂B的中部铰接，剪切臂B的另一端与连杆B的一端铰接，连杆A的一端与连杆B的另一端铰接，连杆A的另一端连接于清障臂上端的步进电机A的输出轴上。

优选的，所述的双光吊舱设置在机箱的下底面上。

优选的，所述的激光雷达设置在机箱的右端面上。

由于采用上述技术方案，本实用新型具有以下优越性：