[实用新型]一种应用于导游机器人的360度旋转机械手臂

说明书

本实用新型公开了一种应用于导游机器人的360度旋转机械手臂，包括依次活动连接的第一关节、第二关节、上臂、第三关节、第四关节、小臂和手掌，所述的第一关节包括第一舵机、连接第一舵机输出端的第一舵机舵盘、肩部；所述的第二关节包括第二舵机、连接第二舵机输出端的第二舵机舵盘、肩部、上臂；所述的第三关节包括肘连接架、第三舵机、连接第三舵机输出端的第三舵机舵盘、肘部；所述的第四关节包括第四舵机、连接第四舵机输出端的第四舵机舵盘、肘部、小臂。本实用新型实现了导游机器人机械手臂自由度的提高，增加导游机器人的服务范围的同时提高导游机器人的观赏性，并且对导游机器人自动化的提高提供了可行性高的机械基础。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手臂，尤其是一种应用于导游机器人的360度旋转机械手臂。

背景技术

近年来,机器人已经在我们的工作和生活中得到广泛的应用,特别是在一些特殊环境下，机器人能完成人类所不能完成的工作和任务，并且在服务领域也能够有机器人得心应手地完成任务。现今已开发出多种性能相对优越的应用于服务业的机器人。比如杭州艾米机器人有限公司于2016年6月3日申请的申请号为CN201610394925.8，公开号为CN105856255A的《导游机器人》，但是其机器人机械结构简单，并没有机械手臂的结构，其中机械手臂结构的丧失对于导游机器人服务范围的限制是不言而喻的。本实用新型提出一种应用于导游机器人的360度旋转机械手臂及方法，目的在于提高导游机器人服务的自由行以及观赏性，对导游机器人自动化的提高提供了可行性高的机械基础。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是如何提高导游机器人活动自由度的问题，目的在于增加导游机器人的服务范围的同时提高导游机器人的观赏性，并且对导游机器人自动化的提高提供可行性高的机械基础。

本实用新型解决技术问题通过如下的技术方案实现：

一种应用于导游机器人的360度旋转机械手臂，包括依次活动连接的第一关节、第二关节、上臂、第三关节、第四关节、小臂和手掌，

所述的第一关节包括第一舵机、连接第一舵机输出端的第一舵机舵盘、肩部，第一舵机的输出端通过第一舵机舵盘及螺栓与肩部刚性连接，带动整个机械手臂沿第一舵机舵盘的圆周方向旋转；

所述的第二关节包括第二舵机、连接第二舵机输出端的第二舵机舵盘、肩部、上臂，所述的第二舵机通过螺栓与肩部刚性连接，所述第二舵机舵盘通过螺栓与上臂刚性连接，所述第二舵机的扭矩传递给上臂，带动整个机械手臂沿着第二舵机舵盘的圆周方向旋转；

所述的第三关节包括肘连接架、第三舵机、连接第三舵机输出端的第三舵机舵盘、肘部，所述第三舵机的机身通过螺栓与肘部刚性连接，所述第三舵机舵盘通过螺栓与肘连接架刚性连接，所述肘连接架通过螺栓与上臂刚性连接；

所述的第四关节包括第四舵机、连接第四舵机输出端的第四舵机舵盘、肘部、小臂，所述第四舵机机身通过螺栓与小臂刚性连接，第四舵机舵盘通过螺栓与肘部刚性连接，所述第四舵机的转矩通过舵盘传递给肘部。

进一步地，所述第一舵机为360度舵机。

进一步地，所述第一舵机采用SUPER500舵机。

进一步地，所述第二舵机采用DH-03X舵机。

进一步地，所述第三舵机为360度舵机。

进一步地，所述第三舵机采用MG995舵机。

进一步地，所述第四舵机采用MG995舵机。

相比对现有技术，本实用新型装置的有益效果是：

1、实现导游机器人机械手臂自由度的提高。

2、本装置结构简单可靠，实现方式简洁，便于推广。