[实用新型]机器人手臂模块关节

说明书

本实用新型提出一种机器人手臂模块关节，其包含有一第一壳体、一第二壳体以及一电缆。第一壳体包含有一底部，底部设有一第一走线槽。第二壳体可旋转地设置于第一壳体。第二壳体包含有一相对于底部的顶部，顶部藉由设置相对于第一走线槽的一第二走线槽以形成一贯穿通道。电缆穿设于第一走线槽、贯穿通道以及第二走线槽之间。其中，当第一壳体与第二壳体相对旋转时，贯穿通道的截面积大于电缆的截面积。并且，本实用新型可以设置标准伺服电机。因此，本实用实用新型满足了机器人手臂转动的自由度，还达到内部走线、低成本及模块化的效果。

技术领域

本实用新型涉及一种机器手臂关节，特别是一种内部走线、模块化、不易损坏且成本低廉的机器人手臂模块关节。

背景技术

随着工业技术的发展，机械手臂的应用也逐渐广泛。机械手臂主要是使用于人工无法进行或者会耗费较多时间来做的工作，机械手臂在精度与耐用性上可以减少许多人为而不可预测的问题。机械手臂通常具有多个运动自由度，而手臂关节则是达成自由度与灵活度的关键因素。

现有技术的机械手臂关节系利用伺服电机驱动关节旋转，成本便宜精度高。然而大多数的伺服电机机械手臂都必须以外部走线来驱动各个关节转动。而裸露在外的导线要留有足够的长度才能配合机械手臂各种活动方式。因此，外部走线除了经常有缠绕、断裂、拉扯他物的损伤问题，外型上亦不美观。

另一方面，亦有现有技术利用中空电机提供动力，因此导线可以从电机中间通过，使导线可以藏在手臂关节。然而，中空电机成本昂贵，且手臂拆装与更换零件麻烦，因此推广不易。

有鉴于现有的机械手臂技术皆有缺点，因此需要内部走线、结构简单化、模块化、成本低廉、不易损坏、外型美观、还能达成多运动自由度及高精确度的机械手臂。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提出一种机器人手臂模块关节，利用特殊的模块关节设计而不需选用中空电机及中空减速机，以实现内部走线同时达成多运动自由度及高精确度的机械手臂。

根据本实用新型的一个方面，提供一种机器人手臂模块关节，其包含有一第一壳体、一第二壳体以及一电缆。第一壳体包含有一底部，底部设有一第一走线槽。第二壳体可旋转地设置于第一壳体，第二壳体包含有一相对于底部的顶部，顶部藉由设置相对于第一走线槽的一第二走线槽以形成一贯穿通道。电缆穿设于第一走线槽、贯穿通道以及第二走线槽之间。其中，当第一壳体与第二壳体相对旋转时，贯穿通道之截面积大于电缆之截面积。

于一具体实施例中，第一走线槽为一弧形走线槽。

于一具体实施例中，第一壳体还具有一第一通孔，连通于第一走线槽，电缆卡固并穿设于第一通孔。

于一具体实施例中，第二壳体还具有一第二通孔，连通于第二走线槽，电缆卡固并穿设于第二通孔。

于一具体实施例中，第二壳体＝还包含有一第二外盖以形成一容置空间。

于一具体实施例中，电缆盘卷于容置空间内。

于一具体实施例中，第一壳体与第二壳体相对旋转时，旋转的一角度范围系为+180°至-180°。

于一具体实施例中，机器人手臂模块关节还包含有一伺服电机以及一谐波减速机，分别设置于第一壳体与第二壳体之内。

于一具体实施例中，伺服电机固设于第一壳体并连接谐波减速机，谐波减速机可旋转地连接于第二壳体。

于一具体实施例中，第二壳体还包含有一旋转带动件，设置于顶部。谐波减速机固设于第二壳体的旋转带动件以可旋转地结合第一壳体与该第二壳体。

于一具体实施例中，第二壳体的旋转带动件进一步设置有一第二定位销，第一壳体进一步包含有一相对于第二定位销的第一定位销。