[实用新型]一种视觉定位机器人

说明书

本实用新型涉及教学机器人领域，尤其涉及一种视觉定位机器人，包括安装座以及依次连接的第一轴机构、第二轴机构、第三轴机构、第四轴机构、第五轴机构和夹爪机构，所述第一轴机构安装于安装座；所述第一轴机构包括第一转盘和第一舵机；所述第二轴机构包括第二支架、第二臂和第二舵机；所述第三轴机构包括第三支架、第三传动组件和第三舵机；所述第四轴机构包括第四支架和第四电机；所述第五轴机构包括第五舵机；还包括双目相机，所述双目相机安装于安装座。本实用新型结构简单，功能多样，适用于教学环境中的使用，有助于降低教学的难度和教学的成本。

技术领域

本实用新型涉及教学机器人领域，尤其涉及一种视觉定位机器人。

背景技术

多关节机械手的优点是:动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的，并且大部分直接使用电机轴作为机械手的转轴，并且采用齿轮啮合，直流电机驱动，采用直流电机作为驱动源，使得控制难度增大，不利于初学者学习；另外，现有技术的中的用于教学的机器人，均采用人机交互，而缺少视觉的定位配合，使得机械手的功能大大受限。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供结构简单，功能多样，适用于教学环境中的使用，有助于降低教学的难度和教学的成本的一种视觉定位机器人。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种视觉定位机器人，包括安装座以及依次连接的第一轴机构、第二轴机构、第三轴机构、第四轴机构、第五轴机构和夹爪机构，所述第一轴机构安装于安装座；

所述第一轴机构包括第一转盘和第一舵机，所述第一舵机通过第一支架固定于安装座，所述第一转盘连接于第一舵机的动力输出端；

所述第二轴机构包括第二支架、第二臂和第二舵机，所述第二支架安装于第一转盘上，所述第二臂与第二支架可转动连接，所述第二舵机与第二臂驱动连接；

所述第三轴机构包括第三支架、第三传动组件和第三舵机，所述第三舵机安装于第二支架，所述第三传动组件包括第三主动带轮、第三传动带和第三从动带轮，所述第三主动带轮可转动安装于第二支架，所述第三从动带轮通过第三传动带与第三主动带轮传动连接，所述第三从动带轮可转动安装于第三支架，所述第三支架与第二支架铰接，所述第三舵机与第三主动带轮驱动连接；

所述第四轴机构包括第四支架和第四电机，所述第四支架与第三支架可转动连接，所述第四电机安装于第四支架，所述第四电机的动力输出端连接于第三支架；

所述第五轴机构包括第五舵机，所述第五舵机的动力输出端连接于第四支架，所述夹爪机构连接于第五舵机；

还包括双目相机，所述双目相机安装于安装座。

可选的，所述安装座设有容纳腔，所述第一舵机通过第一支架安装于容纳腔内。

可选的，所述夹爪机构包括伸缩臂、基本臂和夹爪，所述基本臂连接于第五舵机，所述伸缩臂套设于基本臂内相对基本臂伸缩移动，所述夹爪包括安装板、移动板、第一爪杆和第二爪杆，所述安装板套设固定于所述基本臂，所述移动板连接于伸缩臂的一端，所述第一爪杆的第一端与安装板铰接，所述第一爪杆的第二端与第二爪杆铰接，所述第二爪杆一端与移动板铰接。

可选的，所述夹爪机构还包括调节臂，所述调节臂设有移动腔，所述基本臂套设于移动腔内，所述移动腔开口一端开设有调节槽。

可选的，所述第三支架与第四支架通过交叉滚子轴承连接。

实施本实用新型的实施例，具有以下技术效果：