[实用新型]一种具备抓取机构的三轴机器人

说明书

本实用新型公开了一种具备抓取机构的三轴机器人，包括三轴机器人本体，三轴机器人本体的的轴手腕处固定连接有抓取机构，抓取机构包括安装板，安装板上设置有左右相对设置的用以抓取以及释放铝杯的两个铝杯抓取机构，每个铝杯抓取机构均配备有一个用以将敲打铝杯以便铝杯上料至注塑机内的铝杯敲打机构，安装板上且位于两个铝杯抓取机构之间设置有用以铝杯抓取机构抓住铝杯后以便脱离铝杯放置座的铝杯脱离机构，安装板的左右两端均设置有保证铝杯抓取机构至铝杯抓取位置的定位柱；安装板的前侧设置有用以抓取以及释放铝杯注塑件的铝杯注塑件抓取机构。本实用新型既能自动将铝杯上料至注塑机内，又能自动将注塑完的铝杯自注塑机内取出，省时省力。

技术领域

本实用新型涉及一种三轴机器人，更具体地说，涉及一种具备抓取机构的三轴机器人。

背景技术

现有铝杯注塑件一般都是人工上料，将铝杯(参见图3所示)放置注塑机内进行注塑，再人工将铝杯注塑件(参见图4所示)自注塑机内取出，整个操作工程中大量使用人力资源，造成人力资源浪费，生产效率低，而为了加快生产效率，就需要研发一款能够自动将铝杯上料至注塑机内又能自动将注塑完的铝杯自注塑机内取出的机械手。

发明内容

1.实用新型要解决的技术问题

本实用新型的目的在于克服上述的不足，提供了一种具备抓取机构的三轴机器人，采用本实用新型的技术方案，结构紧凑，操作方便，既能自动将铝杯上料至注塑机内，又能自动将铝杯塑料件自注塑机内取出，省时省力。

2.技术方案

为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：

本实用新型的一种具备抓取机构的三轴机器人，包括三轴机器人本体，所述的三轴机器人本体的的轴手腕处固定连接有抓取机构，所述的抓取机构包括安装板，所述的安装板上设置有左右相对设置的用以抓取以及释放铝杯的两个铝杯抓取机构，每个铝杯抓取机构均配备有一个用以将敲打铝杯以便铝杯上料至注塑机内的铝杯敲打机构，所述的安装板上且位于两个铝杯抓取机构之间设置有用以铝杯抓取机构抓住铝杯后以便脱离铝杯放置座的铝杯脱离机构，安装板的左右两端均设置有保证铝杯抓取机构至铝杯抓取位置的定位柱；所述的安装板的前侧设置有用以抓取以及释放铝杯注塑件的铝杯注塑件抓取机构。

更进一步地，所述的铝杯脱离机构包括圆柱气缸，所述的圆柱气缸固设在安装板的上表面，圆柱气缸的伸缩杆穿过安装板与顶块固连。

更进一步地，所述的铝杯抓取机构包括用以夹持铝杯的两个第一夹手，所述的两个第一夹手前后相对设置，且两个第一夹手位于安装板下方，两个第一夹手由第一气动抓夹控制实现相向或相反运动。

更进一步地，所述的铝杯敲打机构包括位于安装板上方的固定板，所述的固定板与安装板之间通过分布在固定板四个角处的立柱相连，所述的固定板的上表面上固设有伸缩气缸，该伸缩气缸的伸缩杆穿过固定板与推料板固连，所述的推料板上固设有左右相对设置的两根推料杆，每根推料杆的下端穿过弹簧以及安装板后与敲打块固连，该敲打块位于上述两个第一夹手之间。

更进一步地，所述的铝杯注塑件抓取机构包括竖向固设在安装板上的平板气缸，所述的平板气缸的滑动块前侧面上固设有气缸安装板，所述的气缸安装板上沿左右方向均布有四个竖向设置的用以抓取以及释放铝杯注塑件的第二气动抓夹。

3.有益效果

采用本实用新型提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下有益效果：