[实用新型]一种多视觉传感器全局标定装置

说明书

本实用新型公开了一种多视觉传感器全局标定装置，包括标定基管、至少三个标定球体和调节杆，标定基管上设有至少三个第一连接孔，标定球体上分别设有第二连接孔，调节杆的一端分别伸入第一连接孔，调节杆的另一端分别伸入第二连接孔，各个第一连接孔到标定基管的中心轴线的垂线在标定基管轴向的投影不共线。本实用新型提供的多视觉传感器全局标定装置，标定过程相对单个球体标定操作简单，提前将标定球体置于标定基管上，来实现位姿的变换以产生不同的位姿；当其中的相机照不到球体时，通过调节杆能够调节标定球体与标定基管的间距，保证任意一个相机都能无遮挡的拍摄到标定球体，操作方便，标定过程简单且精度高。

技术领域

本实用新型涉及传感器标定技术领域，尤其涉及一种多视觉传感器全局标定装置。

背景技术

视觉测量技术是一种先进的非接触测量手段，具有系统组成灵活、工作空间大、精度合适、自动化程度高等特点，非常适合工业现场的在线测量与质量监控。视觉测量是采用视觉传感器作为传感器件，借助计算机强大的数据处理能力实现对物体(物点)空间位置的测量，视觉传感器是视觉测量系统信息的直接来源，主要由一个或两个图像传感器组成，有时还要配以光投射器及其它辅助设备，主要功能是获取足够的视觉系统要处理的最原始图像，常用的图像传感器有激光传感器、线阵和面阵CCD摄像机等。较大规模的视觉测量系统一般由多个视觉传感器组成，完成所有位姿的获取，保证被测物三维重建的完整性。

多视觉传感器视觉测量系统中的每个传感器都有各自的三维测量坐标系，传感器在其自身的坐标系下完成相对测量，为了处理测量结果，需要对多视觉传感器进行全局标定，将每个传感器的数据转换到相同的全局坐标系下。全局标定是保证多视觉传感器视觉测量系统测量精度的关键因素之一。

目前常用的标定装置为棋盘标定，但是大视场、多干扰噪声环境下，棋盘标定精确度较低，二维标定板的表面平整度及反光等对标定结果准确度有一定影响，针对此环境需要通过球形标定装置标定，通常通过对单个球体变换移动不同的位置来实现位姿的变化，单个球体可控性和可操作性差，标定过程中需要单个球体变换移动，操作繁琐。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种多视觉传感器全局标定装置，标定球体角度固定并且针对实际视场进行设计，仅单方向移动调节杆便可使所有标定球体被每个视觉传感器获取，满足标定要求。

一种多视觉传感器全局标定装置，包括标定基管、至少三个标定球体和调节杆，所述标定基管上设有至少三个第一连接孔，所述标定球体上分别设有第二连接孔，所述调节杆的一端分别伸入所述第一连接孔，所述调节杆的另一端分别伸入所述第二连接孔，各个所述第一连接孔到所述标定基管的中心轴线的垂线在所述标定基管轴向的投影不共线。

以上技术方案优选的，所述第一连接孔为螺纹孔，所述调节杆靠近所述第一连接孔的一端设有螺纹，所述第一连接孔与所述调节杆螺纹连接。

以上技术方案优选的，所述第二连接孔为螺纹孔，所述调节杆的另一端设有螺纹，所述调节杆与所述第二连接孔螺纹连接。

以上技术方案优选的，所述第一连接孔为通孔，完全贯穿所述标定基管。

以上技术方案优选的，所述标定基管外表面设有亚光漆。

以上技术方案优选的，所述调节杆外表面设有亚光漆。

以上技术方案优选的，所述全局标定装置还包括往复移动机构，所述往复移动机构包括底座，所述底座上设有丝杠，所述丝杠的一端设有电机，所述丝杠上套设有丝杠螺母，所述丝杠螺母上设有安装支架，所述安装支架上设有所述标定基管。