[实用新型]自动分拣苹果采摘机器人有效
| 申请号： | 201821166649.0 | 申请日： | 2018-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN208708184U | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 何隽飞;阮军 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;B07C5/28;B07C5/36;B25J5/00;B25J19/04 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 薛玲 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 锋刃 采摘机构 采摘器 称重器 苹果 履带式移动机构 苹果采摘机器人 本实用新型 采摘 装箱 分拣机构 自动分拣 半球形 放入 图像识别机构 分拣机械臂 双目摄像头 合拢 道路信息 剪切果柄 驱动电机 图形识别 控制器 分拣器 机械臂 分拣 路况 机器人 农田 伤害 劳动 | ||
1.一种自动分拣苹果采摘机器人，包括履带式移动机构以及设置在所述履带式移动机构上的采摘机构、控制器和图像识别机构，其特征在于：所述采摘机构包括采摘臂以及球形锋刃采摘器，所述球形锋刃采摘器包括两个半球形锋刃刀、采摘器支撑架、采摘器驱动电机以及旋转轴，所述两个半球形锋刃刀对称安装在采摘器支撑架上，所述采摘器支撑架两侧安装有采摘器驱动电机，通过所述采摘器驱动电机推动所述两个半球形锋刃刀合拢剪切，所述采摘臂接收所述控制器信号并传送至所述采摘器驱动电机，所述采摘器支撑架安装在所述旋转轴上，所述旋转轴安装在所述采摘臂上；
所述图像识别机构包括双目摄像头和摄像头支撑柱，所述双目摄像头识别苹果位置，同时还识别道路信息；
所述机器人还包括分拣机构，所述分拣机构包括称重器、分拣机械臂以及分装箱，所述分拣机械臂包括分拣抓，所述采摘机构将采摘后苹果放入称重器，所述分拣抓将称重器中苹果分放入所述分装箱。
2.根据权利要求1所述的一种自动分拣苹果采摘机器人，其特征在于：所述双目摄像头均采用可变焦摄像头。
3.根据权利要求2所述的一种自动分拣苹果采摘机器人，其特征在于：所述双目摄像头可在竖直方向上下转动，转动范围为30°。
4.根据权利要求1所述的一种自动分拣苹果采摘机器人，其特征在于：所述分拣抓采用柔性关节。
5.根据权利要求1所述的一种自动分拣苹果采摘机器人，其特征在于：所述两个半球形锋刃刀内设置有硅胶材质衬垫。
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