[实用新型]一种双目视觉的室内机器人位置校准系统

权利要求书

1.一种双目视觉的室内机器人位置校准系统，其特征在于，包括机器人，定位装置，控制中心和第一发射光源；所述定位装置包括定位解算模块，双目图像传感器，第一光接收模块和姿态传感器；所述定位解算模块分别与双目图像传感器，第一光接收模块，姿态传感器和控制中心电性连接；所述机器人包括第二光接收模块和第二发射光源；所述第二光接收模块与第一发射光源电性连接；所述第二发射光源分别与第一光接收模块和双目图像传感器电性连接；当第一光接收模块接收到第二发射光源信号后，双目图像传感器对第二发射光源成像且姿态传感器记录成像时的姿态角，并分别传递信息至定位解算模块，定位解算模块通过控制中心将解算出的机器人位置信息传递至第一发射光源，第一发射光源将位置信息发送至第二光接收模块以校准机器人位置。

2.根据权利要求1所述的一种双目视觉的室内机器人位置校准系统，其特征在于，还包括数据收集中心，所述数据收集中心与定位解算模块电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种双目视觉的室内机器人位置校准系统，其特征在于，所述双目图像传感器的摄像头为500万像素的USB摄像头。

4.根据权利要求1所述的一种双目视觉的室内机器人位置校准系统，其特征在于，所述姿态传感器为九轴数字姿态传感器。

5.根据权利要求1所述的一种双目视觉的室内机器人位置校准系统，其特征在于，所述定位解算模块包括PART1的第一级放大器，PART2的第二级别放大器，PART3的第三级别放大器，PART4的第四级别放大器和PART5的单片机；所述第一级放大器通过电容C13与第二级放大器及光敏元件PD相连，所述第二级放大器通过电容C14与第三级放大器相连，所述第三级放大器通过电容C102与PART4的电压比较器，所述PART4的电压比较器通过R17与单片机相连；所述第一级放大器由电阻R12和电阻R15、电容C15连接同相输入端，PD输出端连接反相输入端，R24连接反相输入端和输出端；所述第二级放大器的反向输入端通过C13、R13连接第一级放大器的输出端，R18和R21连接同相输入端，R9连接反相输入端和输出端；所述第三级放大器的反向输入端通过C14、R14连接第二级放大器的输出端，R100和R101连接同相输入端，R10连接反相输入端和输出端；所述PART4电压比较器的反向输入端通过C102连接PART3第三级放大器的输出端，R20和R22连接同相输入端，R17和R19连接输出端；所述单片机输入端口1由R17连接PART4电压比较器的输出端，输入端口2通过R32和R24连接电池正端和地端，输出端口3通过R25连接指示灯。