[实用新型]一种双面视觉检测芒果分级装置

说明书

本实用新型公开了一种双面视觉检测芒果分级装置。双面视觉检测芒果分级装置包括机架、入料装置、输送装置、柔性翻面机构、图像采集装置、分级出料装置、传动系统和控制系统。输送装置包括上下两层，采用垂直叠置方式安装，并分别设置有图像采集装置用于采集芒果的正反两面图像。上下两层输送装置通过柔性翻面机构连接，芒果经过上层输送装置后进入柔性翻面机构翻面再进入下层输送装置。系统综合正、反两面的成熟度及缺陷信息，获得芒果等级，通过分级出料装置实现芒果分级出料。与现有技术相比，本实用新型实现了不规则水果的视觉无损检测，具有分级效率高、减轻劳动力、自动化程度高的优点。

技术领域

本实用新型涉及一种水果分级技术，尤其涉及一种通过机器视觉对芒果进行自动检测与分级的装置。

背景技术

芒果因独特的口感和较高的营养价值受消费者所喜爱，中国是芒果产量第二大国，芒果种植地区主要分布于海南、广西、广东、台湾以及云南、福建等热带、亚热带地区。芒果属于后熟水果，能够有效分级可以增强效益，更有助芒果产后商品化处理。

但是芒果分级面临一些困难，面对巨大芒果产量，现阶段我国芒果普遍通过人工或人机结合的方式进行芒果分级。一方面，采用人工分级工作量大、劳动量大、效率低，分级的好坏对工作人员的分级经验及熟练程度具有很强的依赖性，同时，工人长时间工作容易工作疲劳，造成分级出错。另一方面，由于芒果的形状不规则，难以应用机器视觉采集多面图像实现芒果自动分级，分级技术的落后对芒果的后熟、包装、运输等工作造成了很大的困扰。

目前国内一些科研单位及企业已经开发研制了基于机器视觉的水果分级装置，但是这些水果分级机多用于球状水果的分级。芒果形状不规则，在原有分级机上无法进行全面的检测，同时芒果质地较软，应用现有装置很难保证芒果品质。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型的目的在于避免现有技术的不足，提供一种双面视觉检测芒果分级装置，针对芒果形状不规则、质地较软的特性，对于芒果整个外观进行检测，以实现芒果等级划分。

为实现本实用新型的目的，本实用新型采取以下技术方案：一种双面视觉检测芒果分级装置，包括机架、入料装置、输送装置、柔性翻面机构、图像采集装置、分级出料装置、传动系统和控制系统，其特征在于：所述输送装置包括上层输送装置和下层输送装置，上层输送装置与下层输送装置采用垂直叠置方式安装在机架上，并通过柔性翻面机构连接，芒果通过上层输送装置后经柔性翻面机构翻面进入下层输送装置，上层输送装置和下层输送装置上均设有图像采集装置分别用于采集芒果的正面和反面图像，控制系统通过对芒果进行正反两面的图像综合分析判断芒果级别并控制分级出料装置进行相应动作实现芒果分级。

所述的入料装置包括料斗和导料机构，所述的料斗安装在所述上层输送装置的上方前端用于接料，所述的导料机构由两块呈八字型前后安装的导料板组成，通过导料机构可使芒果沿输送方向纵向排列，以便于后续图像采集、翻面及出料。

所述柔性翻面机构由翻面输送带组、滚筒、托辊、自适应滚筒和弹簧组成，所述的翻面输送带组由两条运动速度相同且运动方向相反的输送带相对安装并紧贴在一起组成。芒果由上层输送装置进入柔性翻面机构，在翻面输送带组的夹持下沿圆弧运动轨迹运动半个圆圈，从而实现180度翻转，然后进入下层输送装置。所述的自适应滚筒安装在机架的导杆上并可以在导杆上横向滑动以适应不同大小的芒果，所述弹簧与所述自适应滚筒相连接以保持翻面输送带组间合适的夹持力。

所述的图像采集装置包括上层图像采集装置和下层图像采集装置，所述上层图像采集装置包括工业相机和光源，所述的光源采用四个条形LED灯呈正方形布置，所述下层图像采集装置与所述上层图像采集装置相同。