[实用新型]一种应用于机器人机械臂的抓取夹具

权利要求书

1.一种应用于机器人机械臂的抓取夹具，包括用于与机器人机械臂连接的总支撑座，其特征在于：所述总支撑座上安装有至少两个导向装置，每一个导向装置均配设有一个移动支座，移动支座能够在导向装置上滑动，每一个移动支座下方均安装有夹紧装置，每一个移动支座均与转动安装在总支撑座下方的同步铰链机构连接，总支撑座上还安装有至少一个驱动装置，驱动装置与移动支座连接。

2.根据权利要求1所述的一种应用于机器人机械臂的抓取夹具，其特征在于：所述同步铰链机构包括轴承座、连接盘和连接杆，所述连接盘端面连接有转轴，连接盘侧面设置有连接支板，轴承座固定安装在总支撑座下方，转轴与轴承座相互配合，连接杆两端设置有插销孔，连接支板上也设置有插销孔，连接杆一端通过插销与连接支板铰接，另一端通过插销与移动支座铰接。

3.根据权利要求2所述的一种应用于机器人机械臂的抓取夹具，其特征在于：所述插销孔内安装有轴承，插销与轴承相互配合。

4.根据权利要求1所述的一种应用于机器人机械臂的抓取夹具，其特征在于：所述总支撑座包括顶板和底板，顶板和底板上均布有与导向装置数量相同的支架，顶板上的支架与底板上的支架通过连接板连接，驱动装置安装在连接板上，驱动装置的驱动端伸出连接板后与移动支座连接。

5.根据权利要求4所述的一种应用于机器人机械臂的抓取夹具，其特征在于：所述驱动装置包括气缸，气缸固定安装在连接板上，气缸的活动端延伸出连接板后与移动支座连接；所述导向装置包括直线滑轨和滑块，直线滑轨固定安装在底板上的支架下方，滑块固定安装在移动支座上，直线滑轨与滑块相互配合。

6.根据权利要求5所述的一种应用于机器人机械臂的抓取夹具，其特征在于：所述夹紧装置包括夹紧臂、传感器和夹紧块，夹紧臂安装在移动支座下方，夹紧块安装在夹紧臂上，传感器通过固定座安装在夹紧臂上并与驱动装置连接。

7.根据权利要求6所述的一种应用于机器人机械臂的抓取夹具，其特征在于：所述移动支座包括挡板、横板和两个支撑板，挡板竖直安装在横板上，支撑板为三角形，两个支撑板相互平行，支撑板一直角边与挡板连接，另一直角边与横板连接，气缸的活动端延伸出连接板后与挡板连接，滑块固定安装在横板上。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的一种应用于机器人机械臂的抓取夹具，其特征在于：所述移动支座下方还连接有抱夹防掉落机构，抱夹防掉落机构包括气缸、连接臂、连接头、夹持头和两个连接组件，两个连接组件相互平行，连接组件包括活动臂、连接杆Ⅰ和连接杆Ⅱ，气缸固定安装在移动支座下方，连接头与气缸的活动端连接，连接臂固定安装在气缸上，活动臂一端与连接臂铰接，另一端与夹持头的中部铰接，连接杆Ⅰ一端与连接头铰接，另一端与活动臂中部铰接，连接杆Ⅱ一端与连接头铰接，另一端与夹持头端部铰接。

9.根据权利要求7所述的一种应用于机器人机械臂的抓取夹具，其特征在于：所述顶板和底板之间还连接有支撑筒。