[实用新型]四工位变距移栽夹手

权利要求书

1.四工位变距移栽夹手，其特征在于，包括有丝杠、驱动丝杆转动的伺服马达、用于固定丝杆及伺服马达的架体、四个圆筒涨紧抓取装置、剪式伸缩架，所述丝杠的两端通过轴承安装在架体上，架体上安装有直线滑轨，直线滑轨与丝杠平行，每个圆筒涨紧抓取装置均包括有底座，底座依次安装在直线滑轨上，位于最外侧的一个底座固定安装在直线滑轨上，其余三个底座能够在直线滑轨上滑动，丝杠上安装有丝杆副，丝杆副固定连接能够在直线滑轨上滑动的底座中的任意一个，每个底座的下端均固定连接有一个连接块，连接块从左到右依次设为第一连接块、第二连接块、第三连接块、第四连接块，所述剪式伸缩架由第一长连杆、第二长连杆、第三长连杆、第四长连杆、第一短连杆、第二短连杆以及若干销轴构成，第一长连杆的一端通过销轴可转动的连接第一连接块，第一长连杆的另一端通过销轴可转动的连接第二长连杆的一端，第二长连杆的另一端通过销轴可转动的连接第三连接块，第二短连杆的一端可转动的连接在第三连接块上的销轴上，第二短连杆的另一端通过销轴可转动的连接第四长连杆的中部，第四长连杆的一端通过销轴可转动的连接第四连接块，第四长连杆的另一端通过销轴可转动的连接第三长连杆的一端，第三长连杆的另一端通过销轴可转动的连接第二连接块，第一短连杆的一端可转动的连接第二连接块上的销轴，第一短连杆的另一端通过销轴可转动的连接第一长连杆的中部，第二长连杆和第三长连杆之间通过销轴可转动的连接。

2.如权利要求1所述的四工位变距移栽夹手，其特征在于，所述圆筒涨紧抓取装置还包括有固定在底座上的气缸、固定连接气缸活塞杆的推板、分别位于推板前后两侧的前撑板和后撑板、分别位于推板左右两侧的左导向侧板和右导向侧板、位于推板上方的定位块，所述左导向侧板和右导向侧板通过固定板固定连接底座，推板与左导向侧板之间设有左滑块，推板与右导向侧板之间设有右滑块，前撑板固定连接左滑块，后撑板固定连接右滑块，推板的左侧面设有两条相互平行的左斜槽，推板的右侧面设有两条相互平行的右斜槽，所述左斜槽与右斜槽的倾斜角度相同且倾斜方向相反，左滑块上设有两条相互平行的左滑轨，左滑轨与左斜槽相匹配，右滑块上设有两条相互平行的右滑轨，右滑轨与右斜槽相匹配，左导向侧板和右导向侧板的上端分别固定连接定位块，左导向侧板和右导向侧板上分别设有供左滑块和右滑块滑动的滑槽。

3.如权利要求2所述的四工位变距移栽夹手，其特征在于，所述推板上端固定有导向轴，导向轴与气缸的活塞杆同轴，定位块的下端固定有导向套，导向轴可活动的伸入导向套中。

4.如权利要求2所述的四工位变距移栽夹手，其特征在于，所述左导向侧板和右导向侧板之间通过两个侧连接板固定连接，两个侧连接板分别位于推板的前后两侧。