[实用新型]一种具有避障功能的两轮自平衡车二级倒立摆系统

权利要求书

1.一种具有避障功能的两轮自平衡车二级倒立摆系统，其特征是：两个驱动轮（1）分别设置在支撑板Ⅰ（3）下板面的左右两侧，每个所述的驱动轮（1）均被一个驱动电机（2）驱动，所述的支撑板Ⅰ（3）与支撑板Ⅱ（6）之间竖直设置支架（4），所述的支架（4）内安装电池（5），所述的电池（5）放置在支撑板Ⅰ（3）的上表面，所述的支撑板Ⅱ（6）上安装控制板（10）、超声波测距模块（7）与角位移传感器（8），所述的角位移传感器（8）的转轴上安装自由摆杆（9）。

2.根据权利要求1所述的一种具有避障功能的两轮自平衡车二级倒立摆系统，其特征是：所述的控制板（10）包括单片机U3，所述的单片机U3接收超声波测距传感器、9轴运动处理传感器、角位移传感器、电池电压检测模块、稳压模块的信号，并向OLED显示屏发送数据信号，

所述的电池电压检测模块接收电池的电压信号，所述的电池还向稳压模块传输电压信号，所述的电池向电机驱动模块提供电压，所述的单片机U3控制电机驱动模块，所述的电机驱动模块控制电机。

3.根据权利要求2所述的一种具有避障功能的两轮自平衡车二级倒立摆系统，其特征是：所述的单片机U3的1号端连接工作电压3V3，

所述的单片机U3的5号端连接外部晶振Y1的一端与电容C9的一端，

所述的单片机U3的6号端连接外部晶振Y1的另一端与电容C10的一端，所述的电容C9的另一端连接电容C10的另一端后接地，

所述的单片机U3的9号端连接工作电压3V3与电容C5的一端，所述的电容C5的另一端接地，

所述的单片机U3的13号端连接模块U4的3号端，

所述的单片机U3的16号端连接模块U5的3号端，

所述的单片机U3的18号端连接模块U1的3号端，

所述的单片机U3的19号端连接模块U1的2号端，

所述的单片机U3的23号端接地，

所述的单片机U3的24号端连接工作电压3V3与电容C2的一端，所述的电容C2的另一端接地，

所述的单片机U3的25号端连接模块U7的11号端，

所述的单片机U3的26号端连接模块U7的12号端，

所述的单片机U3的27号端连接模块U7的14号端，

所述的单片机U3的28号端连接模块U7的15号端，

所述的单片机U3的29号端连接模块U7的16号端，

所述的单片机U3的32号端连接模块U7的10号端，

所述的单片机U3的33号端连接模块U2的8号端，

所述的单片机U3的35号端接地，

所述的单片机U3的36号端连接工作电压3V3与电容C1的一端，所述的电容C1的另一端接地，

所述的单片机U3的38号端连接模块U8的6号端，

所述的单片机U3的39号端连接模块U8的5号端，

所述的单片机U3的40号端连接模块U8的4号端，

所述的单片机U3的41号端连接模块U8的3号端，

所述的单片机U3的45号端连接模块U2的3号端，

所述的单片机U3的46号端连接模块U2的4号端，

所述的单片机U3的47号端接地，

所述的单片机U3的48号端连接工作电压3V3与电容C3的一端，所述的电容C3的另一端接地。

4.根据权利要求3所述的一种具有避障功能的两轮自平衡车二级倒立摆系统，其特征是：所述的模块U1的1号端连接工作电压5V，所述的模块U1的4号端接地，

所述的模块U2的1号端连接电容C4的一端，所述的模块U2的2号端连接电容C4的另一端与接地端，

所述的模块U4的2号端连接工作电压3V3与电容C6的一端，所述的模块U4的1号端连接电容C6的另一端与接地端。