[实用新型]机器人用并联耦合行进传动机构

说明书

本实用新型提供了机器人用并联耦合行进传动机构，包括行进驱动组件、换向驱动组件及末端执行组件组成，所述行进驱动组件通过对应的齿轮组和同步带轮组，将行进驱动电机的动力传递到三个独立的行进驱动同步带轮上，再通过传动轴、减速箱、末端传动带轮组，实现三个末端执行组件在一个行进驱动电机的驱动下同步行进；所述换向驱动组件通过对应的齿轮组和同步带轮组，可将换向驱动电机的动力传递到三个独立的行进换向同步带轮上，直接将转向扭矩作用于三个独立的末端执行组件上，最终实现末端执行组件在一个换向驱动电机的驱动下同步换向。本实用新型采用耦合与并联设计从而实现末端执行组件的多轴联动，大大提升了系统的可靠性和降低了控制难度。

技术领域

本实用新型涉及一种行进装置，具体来说是一种机器人用并联耦合行进传动机构。

背景技术

随着机器人技术的迅猛发展，机器人在国防军事、工业生产及日常生活中扮演着越来越重要的角色。目前全向行进机构一般有全向轮式、履带式，全向轮式一般用于精密、快速行进场合，履带式一般用于重载、低速行进场合，两种全向行进机构各具特色，在相关领域均得到了较广的应用。本实用新型提出了一种新型的全向行进机构，对于机器人用并联耦合行进传动机构的设计和选择提供了新方案。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可用于机器人行进的全向行进机构。

本实用新型专利的目的是这样实现的：

一种机器人用并联耦合行进传动机构，包括行进驱动组件、换向驱动组件及末端执行组件组成，行进驱动组件对末端执行组件提供行进驱动，换向驱动组件对末端执行组件提供换向驱动；

所述行进驱动组件包括行进驱动电机、与行进驱动电机相连的齿轮组、以及与齿轮组相连的同步带轮组；

所述换向驱动组件包括换向驱动电机、与换向驱动电机相连的齿轮组、与齿轮组相连的同步带轮组；

所述末端执行组件包括减速箱，与减速箱相连的同步带轮、以及与同步带轮相连的车轮；

所述行进驱动组件通过对应的齿轮组和同步带轮组，将行进驱动电机的动力传递到三个独立的行进驱动同步带轮上，再通过传动轴、减速箱、末端传动带轮组，实现三个末端执行组件在一个行进驱动电机的驱动下同步行进；

所述换向驱动组件通过对应的齿轮组和同步带轮组，可将换向驱动电机的动力传递到三个独立的行进换向同步带轮上，直接将转向扭矩作用于三个独立的末端执行组件上，最终实现末端执行组件在一个换向驱动电机的驱动下同步换向。

更进一步的方案是：

所述末端执行组件的减速箱和同步带轮以及车轮均安装在车轮支架上。

更进一步的方案是：

所述的行进驱动组件和换向驱动组件均设置在两层基板上。

更进一步的方案是：

所述的行进驱动组件末端与套筒内的减速箱相连，所述换向驱动组件末端与套筒相连。

本实用新型所述的行进驱动组件和换向驱动组件，通过齿轮组、带轮组将动力进行了三维空间传递和分配，最终同步传递至三个相互独立的末端执行组件。

本实用新型的末端执行组件，通过耦合与并联设计，可实现末端执行组件行进与转向的相对独立，但同时又相互耦合。

本实用新型的优势在于：本实用新型完全不同于差速转向的履带式行进机构或安装有全向轮的行进机构，而是采用耦合与并联设计从而实现末端执行组件的多轴联动，大大提升了系统的可靠性和降低了控制难度。进而为机器人的全向行进提供了一种全新方案。

附图说明

图1为本实用新型的全局示意图；