[实用新型]一种球形行走机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种球形行走机器人，其包括：呈中空球形状的机器人本体、设于所述机器人本体内的驱动小车和配重块，所述驱动小车包括底盘、连接于所述底盘上的摩擦轮、驱动所述摩擦轮转动的驱动机构，所述摩擦轮与所述机器人本体的内壁接触，所述配重块安装在所述驱动小车的底部。本实用新型的有益效果为：能够将各部件合理布置于机器人本体的内部，且能够保证机器人本体内部的驱动小车的重心靠下，行走稳定。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种球形行走机器人。

背景技术

现有的球形行走机器人通常将驱动小车设置在球形的机器人本体内部，驱动小车尽量设置在机器人本体的底部，以使中心降低，起到不倒翁的作用，当驱动小车转动时，摩擦轮转动，通过摩擦轮与机器人本体内壁产生摩擦，从而驱动球形的机器人本体滚动。但是，现有技术中由于驱动小车均设置于机器人本体的底部，为能够合理利用球形的机器人本体内部的空间。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种球形行走机器人，不仅能够合理利用机器人本体内部的空间，且保证传动效果，使运行稳定。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种球形行走机器人，其包括：呈中空球形状的机器人本体、设于所述机器人本体内的驱动小车和配重块，所述驱动小车包括底盘、连接于所述底盘上的摩擦轮、驱动所述摩擦轮转动的驱动机构，所述摩擦轮与所述机器人本体的内壁接触，所述配重块安装在所述驱动小车的底部。

作为优选方案，所述底盘的外周连接有至少两个第一牛眼轮，各所述第一牛眼轮沿所述底盘的中心轴周向间隔设置，所述第一牛眼轮抵接于所述机器人本体的内侧壁。

作为优选方案，所述底盘上连接有四个所述第一牛眼轮。

作为优选方案，所述底盘上连接有两个所述摩擦轮，两个所述摩擦轮各连接有一个驱动电机的动力输出端。

作为优选方案，所述配重块与所述底盘通过螺栓连接。

作为优选方案，所述驱动小车的上侧设有顶部支撑板，所述顶部支撑板通过若干纵梁安装于所述底盘上。

作为优选方案，所述球形机器人结构还包括磁性连接于所述机器人本体外表面的头部结构，所述头部位于所述机器人本体的顶部，所述头部结构上和所述顶部支撑板上分别设有相互配合产生吸引力的磁铁。

作为优选方案，所述头部结构的底部安装有第二牛角轮，所述头部结构通过所述第二牛角轮抵接于所述机器人本体的外表面。

作为优选方案，所述球形机器人结构还包括控制模块，所述控制模块电性连接于所述驱动机构。

作为优选方案，所述机器人本体由两个半球状的壳体拼装而成。

本实用新型提供一种球形行走机器人，通过在驱动小车的底部安装有配重块能够将整个球形行走机器人的重心设置为偏下，且能够合理布局各部件于球形的机器人本体内，行走稳定。

附图说明

图1是本实用新型实施例中一种球形行走机器人的爆炸结构示意图；

图2是本实用新型实施例中一种球形行走机器人的驱动小车的结构示意图。

图中，10、机器人本体；20、驱动小车；21、底盘；22、摩擦轮；23、驱动电机；24、第一牛眼轮；30、配重块；40、螺栓；50、顶部支撑板；60、纵梁；70、头部结构；71、第二牛角轮；80、控制模块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。