[实用新型]展布机械手

权利要求书

1.展布机械手，包括咬合臂和咬合底板，其特征在于：咬合底板后部固定设置于咬合臂底部且咬合底板前部与咬合臂底部之间留有间隙，咬合臂与咬合底板之间的间隙构成供布草伸入的夹持口；在咬合臂底部设置有气囊，气囊与气源相连通，气囊内填充气体后将位于夹持口中的布草夹紧于夹持口中。

2.按照权利要求1所述的展布机械手，其特征在于：在咬合臂底部后端设置有向外凸出的安装块，咬合底板后部固定设置于咬合臂底部的安装块上、且构成夹持口的咬合底板顶面与咬合臂底面平行。

3.按照权利要求1或2所述的展布机械手，其特征在于：在咬合臂底部设置有向内凹进的容纳槽，气囊固定设置于容纳槽中，气囊内填充气体后将位于夹持口中的布草夹紧于夹持口中。

4.按照权利要求1所述的展布机械手，其特征在于：在咬合臂上还设置有感应开关，感应开关与控制气源的控制电路相连接；布草伸入夹持口中后触发感应开关，使气源开启，将位于夹持口中的布草夹紧。

5.按照权利要求1所述的展布机械手，其特征在于：还包括带滑轮的活动架和连接臂，在活动架上固定设置有第一铰接轴，连接臂后端铰接于第一铰接轴上、且连接臂能绕第一铰接轴前后摆动；在咬合臂后端固定设置有第二铰接轴，咬合臂后端通过第二铰接轴铰接于连接臂前端、且咬合臂能绕第二铰接轴与连接臂之间的铰接点上下摆动；在第一铰接轴上固定设置有第一同步带轮，在第二铰接轴上固定设置有第二同步带轮，同步带缠绕于第一同步带轮和第二同步带轮上；在活动架上设置有驱动连接臂绕第一铰接轴前后摆动的驱动装置；在驱动装置的驱动下，连接臂绕第一铰接轴前后摆动时，通过同步带与第一同步带轮和第二同步带轮的啮合带动咬合臂绕第二铰接轴与连接臂之间的铰接点上下摆动，从而使夹持口向前移动并向下摆动或夹持口向后移动并向上摆动。

6.按照权利要求5所述的展布机械手，其特征在于：所述的连接臂由第一连接板和第二连接板构成，第一连接板后端和第二连接板后端均铰接于第一铰接轴上、且第一同步带轮固定设置于第一连接板和第二连接板之间的第一铰接轴上；第一连接板前端和第二连接板前端分别与第二铰接轴铰连接，第二同步带轮固定设置于第一连接板和第二连接板之间的第二铰接轴上。

7.按照权利要求5所述的展布机械手，其特征在于：所述的驱动装置为驱动气缸，驱动气缸的缸体铰接于活动架上，驱动气缸的伸出杆铰接于连接臂上；驱动气缸的伸出杆向外伸出、推动连接臂绕第一铰接轴向远离驱动气缸方向摆动时，通过同步带与第一同步带轮和第二同步带轮的啮合带动夹持口向前移动并向下摆动；驱动气缸的伸出杆向内缩回、拉动连接臂绕第一铰接轴向接近驱动气缸方向摆动时，通过同步带与第一同步带轮和第二同步带轮的啮合带动夹持口向后移动并向上摆动。

8.按照权利要求5、6或7所述的展布机械手，其特征在于：在同步带上设置有调整同步带张紧于第一同步带轮和第二同步带轮上的张紧力的张紧装置。

9.按照权利要求8所述的展布机械手，其特征在于：所述的张紧装置包括二个张紧块和张紧螺栓，所述的同步带为带状同步带，二个张紧块分别固定设置于带状同步带的两端，同步带缠绕于第一同步带轮和第二同步带轮上后通过张紧螺栓连接两个张紧块，从而将同步带张紧于第一同步带轮和第二同步带轮上。

10.按照权利要求1所述的展布机械手，其特征在于：在活动架上设置有上、下二排滑轮组，每排滑轮组由至少一个滑轮构成。