[实用新型]一种比赛用寻迹灭火机器人

说明书

本实用新型提供了一种比赛用寻迹灭火机器人，包括：小车底盘；安装在小车底盘上的舵机和驱动轮；固定在小车底盘顶部的控制主板；安装在控制主板上的主控制芯片；安装在小车底盘上方的安装架，多个火焰传感器呈辐射状固定在安装架上；固定在电机安装座上的灭火电机，灭火电机输出轴上安装有扇叶；安装在小车底盘前侧的寻迹电路板，寻迹电路板上安装有红外收发管；红外收发管、灭火电机、火焰传感器、舵机均与主控制芯片电性连接。本比赛用寻迹灭火机器人，可以精确地定位到火源并快速扑灭火源，快速准确的完成比赛设定的要求。

技术领域

本实用新型涉及一种灭火机器人，具体涉及一种比赛用寻迹灭火机器人。

背景技术

机器人是一种能够模拟人类行为或其他生物的机械自动控制机器，用于完成一定任务。灭火机器人是一种基于自动寻迹移动、火焰识别及火焰扑灭的机器人，目前国内外很多机器人大赛均设置有灭火机器人比赛，比赛的规则是要求机器人按照设定的行走路线寻找比赛区域内放置的火焰源(蜡烛)，并将火焰快速扑灭后抵达终点，这对机器人的快速反应提出了很高的要求，尤其是对机器人的准确移动和对火焰位置的准确判断提出了更高要求，普通的机器人很难达到精确定位火源并扑灭火源的要求。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提出了一种比赛用寻迹灭火机器人，可以精确地定位到火源并快速扑灭火源。

为实现上述技术方案，本实用新型提供了一种比赛用寻迹灭火机器人，包括：小车底盘；两个分别固定在小车底盘前侧底部左右两端的舵机；安装在小车底盘左右端侧且与舵机输出轴连接的左驱动轮和右驱动轮；安装在小车底盘后侧底部中央的万向轮；固定在小车底盘顶部的控制主板，控制主板上设置有电池模块；安装在控制主板上的主控制芯片；安装在小车底盘上方的安装架，所述安装架包括安装架本体，安装架本体上设置有多个固定支耳，固定支耳与小车底盘之间通过导柱连接，安装架本体的前侧设置有弧形安装槽，多个火焰传感器呈辐射状固定在所述弧形安装槽内，所述安装架本体的中部设置有条形槽，条形槽的后侧设置有电机支耳；固定在电机支耳上电机安装座；固定在电机安装座上的灭火电机，灭火电机输出轴上安装有扇叶，所述扇叶位于条形槽的正上方；安装在小车底盘前侧的寻迹电路板，所述寻迹电路板上安装有多对呈一字型排开的红外收发管；所述红外收发管、灭火电机、火焰传感器、舵机均与主控制芯片电性连接。

在上述技术方案中，本机器人根据大赛提供场地的黑线作为路径识别标志，通过安装在寻迹电路板上且呈一字型排开的红外收发管可以检测接收到的反射光强，判断黑白线，实现路线识别，采用红外收发管进行路线识别是因为红外收发管安装电路简单、使用方便、反馈数据直观且灵敏度高，并且将寻迹电路板安装在小车底盘的前侧并延伸至小车底盘之外一段距离，此种设计有利于本机器人提前预知前方线路，及时调整机器人的运动状态，以便更加精确的寻迹行走；通过安装在弧形安装槽内且呈辐射状分布的多个火焰传感器可以扩大火焰源感应的范围，当火焰传感器感应到火焰源以后，通过主控制芯片控制舵机利用左驱动轮和右驱动轮之间的速差使得机器人转向，使得灭火电机对准火焰传感器检测到的高温区，灭火电机驱动扇叶旋转将火源快速扑灭，火源扑灭后，通过寻迹电路板上的红外收发管继续进行路径识别，直到抵达终点。

优选的，所述弧形安装槽内安装有五个呈辐射状且中间密两边疏对称分布的火焰传感器，通过中间密集分步的火焰传感器利于快速寻找火源的高温区，从而准确寻找火源中心，利于风扇对准火源，迅速扑灭火势，减少耗时。

优选的，所述火焰传感器包括电路板、火焰感应头、信号处理器和信号接口，火焰感应头安装在电路板的前侧，信号处理器安装在电路板中部，信号接口安装在电路板尾部，其中火焰感应头用于感应热源，并将信号传输至信号处理器，通过信号处理器处理后的信号通过信号接口传输至主控制芯片。

优选的，所述安装架本体上设置有雾化器安装支耳，超声波雾化器安装在所述雾化器安装支耳上，所述超声波雾化器位于扇叶的正前方，超声波雾化器用于产生水汽，并通过扇叶旋转可将水汽吹向火源，快速扑灭火源。