[实用新型]人机共驾及无人驾驶技术及测试用车载外接驾驶机器人

说明书

本实用新型公开了一种人机共驾及无人驾驶技术及测试用车载外接驾驶机器人，包括有主驾驶转向总成、副驾驶转向总成、主驾驶踏板总成、副驾驶踏板总成和控制系统总成，其中主驾驶转向总成装配在原车的转向系统上，并与原车的转向系统同轴进行传动，副驾驶转向总成装配在主驾驶转向总成的一侧，主驾驶踏板总成水平放置于原车的主驾驶地板上且与原车主驾驶座椅螺栓连接，主驾驶踏板总成与原车的踏板系统紧固连接，主驾驶转向总成、副驾驶转向总成、主驾驶踏板总成和副驾驶踏板总成均与控制系统总成相连接并由控制系统总成控制工作，有益效果：极大地降低了实车测试成本并提高了效率，零部件对应材料选择合理，寿命较高。

技术领域

本实用新型涉及一种驾驶机器人，特别涉及一种人机共驾及无人驾驶技术及测试用车载外接驾驶机器人。

背景技术

目前，随着车辆智能化技术的快速发展，根据国际通用的分级准则，L2级智能化技术已经趋于成熟，而面向L3、L4级的人机共驾和全自动驾驶技术的开发及测试，正在成为国际企业及科研院所的研究热点。人机共驾及无人驾驶技术及测试用车载外接驾驶机器人平台，通过在原车驾驶操纵机构上增加人机共驾及自动驾驶用机器人，实现对于多种车型的智能化技术的快速开发。

目前，国内外对于人机共驾及全自动驾驶技术开发及测试的技术储备，已具备离线仿真阶段和硬件在环阶段的技术开发及测试能力，而对于实车测试阶段，由于测试场景的复杂性，尚缺乏高效而可靠的实车测试平台，直接导致实车测试开发周期增加，测试效果不良以及实车测试的技术壁垒提高等诸多问题。

中国专利CN201610839790.1、CN201610839897.6、CN201621070325.8、CN201621070421.2以及CN201710810477.X以专利池的形式公开了一种人机共驾型的电动助力转向系统及控制方法，包括前置和后置转矩/转角传感器、混杂控制器和模式切换监控器、全自动驾驶电机、转向轴、减速机构以及齿轮齿条机构，通过线控转向技术、混杂理论及模式切换理论实现人-机解耦。该专利池主要面向硬件在环阶段的人机共驾及自动驾驶技术开发及测试，尚无法满足实车测试阶段的人机共驾及自动驾驶技术开发及测试平台。

中国专利CN201110247651.7和CN201410174404.2分别公开了一种自动驾驶机器人机构。通过视觉信号感知环境语义，通过转向、档位、离合踏板、油门踏板及制动踏板控制机构驱动车辆完成特定行为。上述两项专利只能实现全自动驾驶的实车技术开发及测试，无法实现面向人机共驾的技术开发及测试功能，机械间隙加大且机构本身无故障冗余设计，易导致控制和执行时的实时性不良及行车安全隐患。

发明内容

本实用新型的主要目的是为了解决现有的人机共驾及全自动驾驶技术开发及测试设备功能单一、集成度及紧凑度低、设备引起的测试效果不良以及实车测试的技术壁垒高等诸多问题；

本实用新型的第二个目的是为了解决现有的人机共驾及全自动驾驶技术易导致控制和执行时的实时性不良及行车安全隐患的问题。

本实用新型为了达到上述目的、解决上述问题而提供的一种人机共驾及无人驾驶技术及测试用车载外接驾驶机器人。

本实用新型提供的人机共驾及无人驾驶技术及测试用车载外接驾驶机器人包括有主驾驶转向总成、副驾驶转向总成、主驾驶踏板总成、副驾驶踏板总成和控制系统总成，其中主驾驶转向总成装配在原车的转向系统上，并与原车的转向系统同轴进行传动，副驾驶转向总成装配在主驾驶转向总成的一侧，主驾驶踏板总成水平放置于原车的主驾驶地板上且与原车主驾驶座椅螺栓连接，主驾驶踏板总成与原车的踏板系统紧固连接，副驾驶踏板总成设置在副驾驶转向总成的下部且水平放置于副驾驶地板上，主驾驶转向总成、副驾驶转向总成、主驾驶踏板总成和副驾驶踏板总成均与控制系统总成相连接并由控制系统总成控制工作。