[实用新型]一种隧道拱架安装机械手

权利要求书

1.一种隧道拱架安装机械手，包括拱架抓取组件及摆动组件，其特征在于，所述摆动组件包括带动拱架抓取组件水平伸缩的水平调节段，以及带动拱架抓取组件竖向伸缩的竖向调节段，所述拱架抓取组件铰接于所述水平调节段的一端，并可绕铰接点竖向摆动；所述水平调节段的另一端与所述竖向调节段铰接。

2.根据权利要求1所述的隧道拱架安装机械手，其特征在于，所述水平调节段包括水平铰接座、水平调节梁、第一水平驱动件及第二水平驱动件，所述拱架抓取组件铰接于所述水平铰接座上，所述水平调节梁的两端分别与所述水平铰接座及竖向调节段铰接，所述第一水平驱动件铰接于所述竖向调节段与水平调节梁之间，所述第二水平驱动件铰接于所述水平调节梁与水平铰接座之间。

3.根据权利要求2所述的隧道拱架安装机械手，其特征在于，所述第一水平驱动件及第二水平驱动件设于所述水平调节梁的同侧，且上下相对布置。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的隧道拱架安装机械手，其特征在于，所述竖向调节段包括依次铰接的臂架、第一竖向铰接座及第二竖向铰接座，所述水平调节段铰接于所述第二竖向铰接座上；所述臂架与第一竖向铰接座之间铰接有第一竖向驱动件，所述第一竖向铰接座与第二竖向铰接座之间设有第二竖向驱动件。

5.根据权利要求4所述的隧道拱架安装机械手，其特征在于，所述拱架抓取组件与水平调节段之间铰接有第三竖向驱动件，所述第三竖向驱动件设于所述拱架抓取组件的下方。

6.根据权利要求1至3中任意一项所述的隧道拱架安装机械手，其特征在于，所述拱架抓取组件包括两组拱架夹紧部件、设于拱架夹紧部件之间的拱架限位部件，以及安装拱架夹紧部件和拱架限位部件的安装平台，所述拱架夹紧部件包括两个分设于安装平台沿宽度方向两侧的转动臂、两个与转动臂一一对应连接的夹紧部，以及与转动臂连接的转臂驱动组件，两所述转动臂分别铰接于对应侧的安装平台上，所述夹紧部在转动臂的驱动下夹紧拱架两侧底边。

7.根据权利要求6所述的隧道拱架安装机械手，其特征在于，所述转臂驱动组件包括驱动缸及水平导向槽，所述驱动缸滑设于水平导向槽内，所述驱动缸的驱动端与一转动臂驱动连接，所述驱动缸的另一端与另一转动臂连接。

8.根据权利要求6所述的隧道拱架安装机械手，其特征在于，所述转动臂为L形转动臂，所述L形转动臂的水平段位于所述安装平台的上方，所述夹紧部设于所述水平段的底部；所述L形转动臂的竖直段位于所述安装平台的一侧，所述转臂驱动组件设于所述竖直段的端部，所述L形转动臂的铰接点位于所述竖直段上。

9.根据权利要求6所述的隧道拱架安装机械手，其特征在于，所述拱架限位部件包括第一放置底板及两限位板，第一放置底板设于所述安装平台的上表面；两所述限位板分设于第一放置底板沿安装平台宽度方向的两端，两所述限位板之间的距离等于所述拱架的底边宽度。

10.根据权利要求9所述的隧道拱架安装机械手，其特征在于，所述拱架限位部件至少为两组，多组所述拱架限位部件沿安装平台的长度间隔布置。