[实用新型]一种摆片组件自动装配设备中的摆片吸取装置

说明书

本实用新型提供了一种摆片组件自动装配设备中的摆片吸取装置，解决了现有技术中的搬运装置由于结构限制无法满足摆片组件自动化装配工艺的缺陷。本实用新型提供的摆片吸取装置中，包括：四自由度调节机构，具有沿XYZ方向的三维调节自由度和沿R方向的转动自由度；吸取机构，所述吸取机构具有负压吸附结构，设置在所述四自由度调节机构的自由端，并借助所述四自由度调节机构沿XYZ方向具有直线调节自由度、沿R方向具有转动自由度。吸取机构定位在四自由度调节机构上，可升降可前后左右移动，也可以实现沿某个平面的转动调节。根据生产系统的排布，吸取机构可实现三维空间的位置调节，适用性非常强，极大地提高了生产效率。

技术领域

本实用新型涉及加速度计零部件装配技术领域，具体涉及一种摆片组件自动装配设备中的摆片吸取装置。

背景技术

石英挠性加速度计是一种摆式力平衡加速度计，是基于电容传感器原理的精密加速度测量传感器，由表头组件和伺服电路组成闭环反馈系统，依据牛顿力学定律工作，通过测量载体所受的惯性力来间接测量载体的加速度。表头组件包括检测质量组件、上力矩器组件和下力矩器组件三个部分。检测质量组件由镀膜石英摆片和粘接在它上面的两个力矩器线圈组成。在石英摆片上按一定图案蒸镀上金膜，以形成伺服电路的引线，上、下力矩器线圈通过粘结剂对称粘接在石英摆片的中心盘两侧，并与摆片中心盘构成加速度计的检测质量摆。

通常上下力矩器线圈与摆片装配完成后，理想状态下上下力矩器线圈表面无划痕或变形，并且上下力矩器线圈的中心轴与摆片中心轴重合。然而由于石英摆片材料脆，外圆加工方式为研磨，存在较大的公差范围，导致石英摆片与工装配合一致性差，严重时直接导致上、下力矩器线圈变形以及上、下力矩器线圈的中心轴与摆片中心轴发生错位，造成摆组件报废。

这就对摆片组件的装配工艺和装置的精度提出了更高的要求，以最大程度满足力矩器线圈与摆片中心轴位置重合。提高装配精度，可以通过辅助治具来配合完成摆片组件的装配。所谓治具具体是指协助控制位置或动作的一种工具。然而，现有摆片组件均是直接在装配平台上完成装配，常常已经在做出了很多努力改进措施后，仍然无法更进一步提高摆片组件的装配精度。

因此，需要增加载具或治具来限位摆片组件的位置，以实现精准定位摆片组件的目的。同时，在整个装配系统中，需要设置将需组装的摆片放置在治具中与线圈进行粘结定位的辅助搬运装置。现有技术中的搬运装置也只是根据专门生产线定制的特殊结构，并不适合直接应用在摆片组件的装配系统中。同样的，摆片组件装配系统中的搬运装置，其设计也需要根据整个装配系统的时序控制、机构设置和工艺步骤来决定其具体位置和结构。然而现有技术中，并不存在符合摆片组件装配系统要求的摆片搬运装置，无法实现全自动化摆片组件装配工艺。

发明内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的搬运装置由于结构限制无法满足摆片组件自动化装配工艺的缺陷，进而提供一种摆片组件自动装配设备中的摆片吸取装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案如下：

一种摆片组件自动装配设备中的摆片吸取装置，包括：四自由度调节机构，具有沿XYZ方向的三维调节自由度和沿R方向的转动自由度；吸取机构，所述吸取机构具有负压吸附结构，设置在所述四自由度调节机构的自由端，并借助所述四自由度调节机构沿XYZ方向具有直线调节自由度、沿R方向具有转动自由度。

进一步的，所述四自由度调节机构中包括：三维调节机构，所述三维调节机构的自由端具有沿XYZ三维方向的调整自由度；R向调节机构，所述R向调节机构设置在所述三维调节机构的自由端，与所述三维调节机构的自由端具有同步位移，且R向调节机构的自由端具有沿R向的转动自由度。