[实用新型]一种用于人体腿部康复训练的柔性服

说明书

本实用新型公开了一种用于人体腿部康复训练的柔性服，包括髋关节运动模块、膝关节运动模块、踝关节运动模块和气路控制系统，膝关节运动模块的上端与髋关节运动模块铰接连接、下端与踝关节运动模块铰接连接，髋关节运动模块、膝关节运动模块、踝关节运动模块均与气路控制系统相连接，气路控制系统通过气动的方式驱动髋关节运动模块、膝关节运动模块和踝关节运动模块动作，制成的柔性服功率密度比高、柔顺性强、安全舒适性好、成本低，也不会出现穿戴不舒服以及伤害人体等的问题。

技术领域

本文涉及医疗设备技术领域，尤指一种用于人体腿部康复训练的柔性服。

背景技术

当今，随着社会的发展，人口老龄化趋势逐渐加重，老龄化已经逐渐成为一个社会化问题。据统计，目前全世界有60多个国家的老年人口达到或已经超过其人口总数的10％，进入老龄化社会，中国也在此行列。老年人普遍存在生理衰退，四肢灵活性不断降低，对日常生活产生诸多不便，同时由于繁重的体力劳动、交通事故、工伤、局部战争等原因造成的肢体和神经损伤的病人人数也是众多。然而现有的医疗康复设备价格昂贵，病患者护理成本非常高，很难解决目前广大病患者的需求，因此用于四肢的康复装置的产品有着广阔的发展前景。

下肢康复训练装置是根据康复医学理论和人机协作机器人理论进行设计，能够使病患者模拟正常人的步伐规律作康复训练运动，锻炼下肢肌肉，恢复神经系统对行走功能的控制能力，达到人体下肢肌肉恢复走路机能的一种机器人装置。然而现有的大多下肢康复训练装置采用传统的电机、液压缸、气压缸等刚性驱动器作为动力元件，体积庞大笨重，价格昂贵，很难推广使用。例如专利201410827881.4公开了一种人体下肢外骨骼助行康复机器人，该专利采用伺服电机作为驱动器，利用连杆装置带动腿部实现康复运动训练，结构坚硬，与人体运动不相容，造成穿戴不舒适，甚至额外伤害。

实用新型内容

为了解决上述技术问题中的至少之一，本文提供了一种用于人体腿部康复训练的柔性服，其功率密度比高、柔顺性强、安全舒适性好、成本低，也不会出现穿戴不舒服以及伤害人体等的问题。

本文提供的用于人体腿部康复训练的柔性服，包括髋关节运动模块、膝关节运动模块、踝关节运动模块和气路控制系统，所述膝关节运动模块的上端与所述髋关节运动模块铰接连接、下端与所述踝关节运动模块铰接连接，所述髋关节运动模块、所述膝关节运动模块、所述踝关节运动模块均与所述气路控制系统相连接，所述气路控制系统用于控制所述髋关节运动模块、所述膝关节运动模块和所述踝关节运动模块动作。

可选地，所述膝关节控制模块包括：位于前侧和后侧的两个气动驱动机构，与所述气路控制系统相连接。

可选地，所述膝关节控制模块还包括：位于左侧和右侧的两个上连接板；和位于左侧和右侧的两个下连接板，两个所述下连接板的上端与两个所述上连接板的下端一一对应铰接连接。

可选地，所述膝关节控制模块还包括：大腿护套，两个所述气动驱动机构的上端以及两个所述上连接板的上端均铰接连接在所述大腿护套上；和小腿护套，两个所述气动驱动机构的下端以及两个所述下连接板的下端均铰接连接在所述小腿护套上。

可选地，所述髋关节运动模块包括：位于左侧、右侧和后侧的三个气动驱动机构，与所述气路控制系统相连接，且三个所述气动驱动机构的下端均通过铰接件与所述膝关节控制模块铰接连接。

可选地，所述髋关节运动模块还包括：腰部护套，三个所述气动驱动机构的上端均通过铰接件与所述腰部护套铰接连接；和背带，连接在所述腰部护套上。

可选地，所述踝关节运动模块包括：位于左侧、右侧和后侧的三个气动驱动机构，与所述气路控制系统相连接，且三个所述气动驱动机构的上端均通过铰接件与所述膝关节控制模块铰接连接；和脚踏件，三个所述气动驱动机构的下端均通过铰接件与所述脚踏件铰接连接。

可选地，所述膝关节运动模块和所述踝关节运动模块包括左右对称设置的两组。