[实用新型]八自由度局部力反馈仿生上肢外骨骼主手

权利要求书

1.一种八自由度局部力反馈仿生上肢外骨骼主手，其特征在于：包括一自由力反馈手部组件(1000)、二自由度腕部关节组件(2000)、一自由度前臂回旋组件(3000)、一自由度肘关节组件(4000)、一自由度肩部屈伸组件(5000)、一自由度肩部回旋组件(6000)、一自由度肩部外展内收组件(7000)、上臂绑带组件(11000)及用于支撑整个所述外骨骼主手的背部调节板(10000)，其中二自由度腕部关节组件(2000)包括转动连接的掌屈背屈关节组件(2010)及尺屈挠屈关节组件(2020)，所述一自由力反馈手部组件(1000)安装在掌屈背屈关节组件(2010)上，该尺屈挠屈关节组件(2020)与所述一自由度前臂回旋组件(3000)连接；所述一自由度肘关节组件(4000)的一端与一自由度前臂回旋组件(3000)连接，另一端与所述一自由度肩部屈伸组件(5000)的一端相连，该一自由度肩部屈伸组件(5000)的另一端通过肩部调节板A(8000)与所述一自由度肩部回旋组件(6000)的一端连接，该一自由度肩部回旋组件(6000)的另一端通过肩部调节板B(9000)与所述一自由度肩部外展内收组件(7000)的一端相连，该一自由度肩部外展内收组件(7000)的另一端安装在所述背部调节板(10000)上；所述一自由度肘关节组件(4000)与一自由度肩部屈伸组件(5000)的连接处安装有上臂绑带组件(11000)。

2.根据权利要求1所述的八自由度局部力反馈仿生上肢外骨骼主手，其特征在于：所述一自由力反馈手部组件(1000)包括手部齿轮箱(1005)、力反馈压板A(1002)、手部限位板(1003)、力反馈压板B(1004)、直流伺服电机(1006)、手部控制箱(1007)、磁体(1011)、磁旋转编码器(1012)、手部控制器(1013)及手部驱动器(1014)，其中直流伺服电机(1006)的上端与手部齿轮箱(1005)连接，下端与手部控制箱(1007)连接，所述力反馈压板A(1002)与力反馈压板B(1004)的一端均插设于手部齿轮箱(1005)内，且分别设置有齿轮A(1015)及齿轮B(1016)，该齿轮B(1016)与所述直流伺服电机(1006)上端的输出轴连接，所述齿轮A(1015)通过轴系(1009)可相对转动地安装在手部齿轮箱(1005)内，并与所述齿轮B(1016)相啮合，所述力反馈压板A(1002)与力反馈压板B(1004)的另一端为夹持端，在该力反馈压板A(1002)与力反馈压板B(1004)的另一端中间设有安装在所述手部齿轮箱(1005)上的手部限位板(1003)；所述手部控制箱(1007)内分别容置有磁旋转编码器(1012)、手部控制器(1013)及手部驱动器(1014)，所述直流伺服电机(1006)下端的输出轴连接有与磁旋转编码器(1012)对应设置的磁体(1011)；所述直流伺服电机(1006)通过齿轮A(1015)、齿轮B(1016)的啮合驱动力反馈压板A(1002)、力反馈压板B(1004)开合，所述磁体(1011)随直流伺服电机(1006)下端的输出轴旋转，通过所述磁旋转编码器(1012)采集力反馈压板A(1002)、力反馈压板B(1004)的开合角度。

3.根据权利要求2所述的八自由度局部力反馈仿生上肢外骨骼主手，其特征在于：所述手部控制箱(1007)的上端与直流伺服电机(1006)的下端相连，手部控制箱(1007)的下端连接有手部下安装板(1008)，该手部下安装板(1008)的上表面安装有铜柱(1017)，所述磁旋转编码器(1012)、手部控制器(1013)及手部驱动器(1014)由上至下分别安装于该铜柱(1017)上。

4.根据权利要求3所述的八自由度局部力反馈仿生上肢外骨骼主手，其特征在于：所述手部齿轮箱(1005)的上端安装有手部上安装板(1001)，该手部上安装板(1001)及手部下安装板(1008)分别与所述掌屈背屈关节组件(2010)相连。