[实用新型]一种智能机器人车底控制系统

说明书

本实用新型属于巡检车控制领域并公开了一种智能机器人车底控制系统，包括电机模块、电机驱动模块、传感器模块、控制模块、上位机模块和电源模块；电机模块包括第一电机和第二电机，电机驱动模块包括第一电机驱动电路和第二电机驱动电路；上位机模块包括上位机驱动电路和上位机；控制模块与第一电机驱动电路、第二电机驱动电路、速度传感器、行驶轨迹摄像机、音频传感器、热成像摄像机、温度传感器、气体浓度传感器以及上位机驱动电路连接，第一电机与第一电机驱动电路连接，第二电机与第二电机驱动电路连接，上位机与上位机驱动电路连接。本实用新型提高了对车底盘的控制效率，具有广泛的应用前景。

技术领域

本实用新型涉及巡检车控制技术领域，具体涉及一种智能机器人车底控制系统。

背景技术

日常生产活动中，有很多危险场所，例如油库、高压变电站、核电厂等，其消防安全、厂区防卫、环境卫生、安全检查都是日常工作的中药组成部分，需要投入大量的人力物力来进行逐一仔细检查，以确保安全运行。而现有技术中的传统人工巡检模式不仅存在工作强度大、耗时耗力，而且也存在着巡检工作效率低、发现问题不彻底的难题，尤其是的出现在高温酷暑或严寒季节，对于巡检工人的体力也是一种很大的考验。

现有技术中也有利用巡检车对危险场所进行巡检的尝试，但现有的巡检车大多是人员乘坐在车辆内，行驶到待检查位置进行目视巡视和检查的一种方式，依然存在巡视效率低的缺陷。鉴于此，如何提供一种巡检效率和自动化程度高、能降低巡检工人劳动强度的智能机器人车底控制系统是本领域技术人员需要解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种巡检效率和自动化程度高、能降低巡检工人劳动强度的智能机器人车底控制系统。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

设计一种智能机器人车底控制系统，包括电机模块、电机驱动模块、传感器模块、控制模块、上位机模块和电源模块；所述电机模块包括用于驱动巡检车车底盘在地面上自由运动的第一电机和用于驱动巡检车车底盘原地转动的第二电机，所述第一电机和第二电机均为直流电机，所述电机驱动模块包括用于驱动所述第一电机运动的第一电机驱动电路和用于驱动所述第二电机的第二电机驱动电路；所述传感器模块包括速度传感器、行驶轨迹摄像机、音频传感器、热成像摄像机、温度传感器和气体浓度传感器；所述上位机模块包括上位机驱动电路和上位机；所述控制模块与第一电机驱动电路、第二电机驱动电路、速度传感器、行驶轨迹摄像机、音频传感器、热成像摄像机、温度传感器、气体浓度传感器以及上位机驱动电路连接，所述第一电机与第一电机驱动电路连接，所述第二电机与第二电机驱动电路连接，所述上位机与上位机驱动电路连接；所述电源模块由第一变压模块、第二变压模块和逆变器模块并联组成；所说的第一变压模块将巡检车中蓄电池的电压转换为24V直流电，用于给第一电机、第二电机、速度传感器、行驶轨迹摄像机、音频传感器、热成像摄像机、温度传感器和气体浓度传感器提供工作电压；所述第二变压模块将巡检车中蓄电池的电压转换为5V直流电，用于给第一电机驱动电路、第二电机驱动电路、控制模块和上位机驱动电路；所述逆变器模块将巡检车中蓄电池的电压转换为220V、50Hz的交流电输出，用于给上位机提供工作电压。

进一步，所述控制模块为单片机、PLC或MCU中的一种。

进一步，所述上位机驱动电路包括MAX232芯片。

进一步，所述第一电机驱动电路和第二电机驱动电路中均包括LMD18245驱动芯片。

进一步，所述第一电机和第二电机为直流无刷电机和直流有刷电机中的一种。

进一步，所述上位机与上位机驱动电路通过RS232接口连接。

进一步，所述蓄电池的电压范围在5V-24V之间。

进一步，所述热成像摄像机将录制的高清视频影像信息通过控制模块、上位机驱动电路传递至上位机中。