[实用新型]一种机器人头部运动结构

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人头部运动结构，包括机器人躯干、机器人头部、固定板、机器人摇摆驱动电机、转轴、电动伸缩杆、空腔和安装孔，其中电动伸缩杆包括固定杆、驱动部分和活动杆，本实用新型的通过四组电动伸缩杆的设计，使机器人的头部能够实现前后摆动和左右摆动，摇摆驱动电机能够实现机器头部的转动，解决了由于电机过多导致空间占用大的问题，同时由于电动伸缩杆均设于机器人躯干的内腔，使机器人的头部的重量不会过高，使其运行更加稳定。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人头部运动结构。

背景技术

为了让机器人达到类似真人的运动效果，机器人的头部需要实现三个自由度的运动，即前后俯仰、左右倾斜、以及摇摆。现有头部三自由度机器人结构通常是采用三个电机串联，每个电机独立控制一个自由度的方式来进行机器人头部的运动控制。然而，由于各电机及传动机构相互独立，且存在相对运动，所以空间占用较大。在机器人应用中，特别是小型机器人，其头部与身体连接处空间窄小，难以应用上述头部多自由度控制方式，因此市面上大部分人形机器人头部仅具有1-2个自由度。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型公开了一种机器人头部运动结构，用于解决现有的小型机器人头部无法实现三个自由度运动的问题。

具体技术方案如下：

一种机器人头部运动结构，包括机器人躯干、机器人头部、固定板、机器人摇摆驱动电机、转轴、电动伸缩杆、空腔和安装孔，所述机器人躯干的顶部设有空腔，所述空腔的底部设有机器人摇摆驱动电机，所述机器人摇摆驱动电机的上方设有固定板，所述固定板的上方设有机器人头部，所述固定板的中心与机器人摇摆驱动电机的轴心之间通过转轴转动连接，所述固定板的表面四边中心处均竖直设有电动伸缩杆；其中电动伸缩杆包括固定杆、驱动部分和活动杆，所述固定板的表面四边中心均设有安装孔，每组所述固定杆和驱动部分均设于固定板的底部表面，所述活动杆穿过安装孔后设于固定板的顶部表面上方，所述机器人头部的四边分别与每组所述活动杆的顶部固定连接；

优选的，所述活动杆与机器人头部之间通过螺栓固定连接；

优选的，所述转轴与固定板之间设有耐磨垫圈；

优选的，所述固定板的表面形状为正方形；

优选的，所述空腔的内径大于所述固定板的斜边距离。

有益效果：

本实用新型的通过四组电动伸缩杆的设计，使机器人的头部能够实现前后摆动和左右摆动，摇摆驱动电机能够实现机器头部的转动，解决了由于电机过多导致空间占用大的问题，同时由于电动伸缩杆均设于机器人躯干的内腔，使机器人的头部的重量不会过高，使其运行更加稳定。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型结构示意图；

图2为图1中固定板俯视图；

图3为图1中固定板局部结构示意图。

附图标记如下：1、机器人躯干，2、机器人头部，3、固定板，4、机器人摇摆驱动电机，5、转轴，6、电动伸缩杆，601、固定杆，602、驱动部分，603、活动杆，7、空腔，8、安装孔。

具体实施方式