[实用新型]一种半自动化辅助柔性草莓采摘机构

说明书

一种半自动化辅助柔性草莓采摘机构，包括背部动力箱、手持杆、用于模仿腕部动作的腕部仿形机构、用于动作传动的中部仿形齿轮变速箱结构和用于草莓采摘的匍匐茎切断机构，所述背部动力箱通过柔性连杆与所述手持杆的后端连接，所述腕部仿形机构安装在手持杆的后部，所述中部仿形齿轮变速箱结构可前后滑动的安装在手持杆的中部上，所述匍匐茎切断机构安装在所述手持杆的前端，所述腕部仿形机构通过第一拉线与中部仿形齿轮变速箱结构连接，所述中部仿形齿轮变速箱结构通过第二拉线与所述匍匐茎切断机构连接。本实用新型提供了一种半自动化辅助柔性草莓采摘机构，提高了草莓采摘效率，极大减轻了草莓采摘工人的劳动强度，改善了草莓采摘环境。

技术领域

本实用新型涉及草莓采摘技术领域，尤其是涉及一种半自动化辅助柔性草莓采摘机构。

背景技术

在机械化自动化发展越来越迅速的今天，机器能够极大减轻人类高强度机械式工作的劳动强度，且效率更高。草莓味道鲜美，营养丰富，深受人们喜爱，有较高的经济价值。我国草莓种植面积广大，居世界第1位。但手工采摘草莓存在较多弊端，1、人工采摘过程中弯腰俯身摘取后起身放置草莓过程中，采摘者做功多效率低，长此以往，腰部容易劳损病变。2、草莓藤蔓枝叶茂盛，草莓长于叶片之下，采摘时需撩拨叶子搜寻。3、同一枝节处的草莓成熟时期不同，采摘时需小心避免未成熟草莓的损坏。草莓匍匐茎生长于田地边缘，而沟壑有水，草莓遇水加快损坏变质速度，采摘时需小心避免掉入沟壑之中。因此，当今草莓采摘，急需相应的采摘机器以帮助人方便快捷地摘取草莓，提高采摘效率，解放生产力。

发明内容

为了克服现有压草莓采摘技术存在采摘工人频繁弯腰下蹲、工作效率较低、劳动强度较大的缺陷，本实用新型提供了一种半自动化辅助柔性草莓采摘机构，提高了草莓采摘效率，极大减轻了草莓采摘工人的劳动强度，改善了草莓采摘环境。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种半自动化辅助柔性草莓采摘机构，包括背部动力箱、手持杆、用于模仿腕部动作的腕部仿形机构、用于动作传动的中部仿形齿轮变速箱结构和用于草莓采摘的匍匐茎切断机构，所述背部动力箱通过柔性连杆与所述手持杆的后端连接，所述腕部仿形机构安装在手持杆的后部，所述中部仿形齿轮变速箱结构可前后滑动的安装在手持杆的中部上，所述匍匐茎切断机构安装在所述手持杆的前端，所述腕部仿形机构通过第一拉线与中部仿形齿轮变速箱结构连接，所述中部仿形齿轮变速箱结构通过第二拉线与所述匍匐茎切断机构连接；

所述背部动力箱内设有供电装置和气泵，所述供电装置与气泵连接；

所述匍匐茎切断机构包括用于切断草莓茎的切断机构和用于吸附草莓的三段缓冲式吸头，所述三段缓冲式吸头包括安装框架、缓冲弹簧、V型硅胶缓冲片、海绵吸附头和用于检测海绵吸附头变形量的光电传感器，所述光电传感器安装在海绵吸附头上，所述海绵吸附头安装在负压气管的前端上，所述负压气管的前部安装在所述安装框架上，所述负压气管的后端与所述气泵连接，所述海绵吸附头的中心处设有中心孔，且该中心孔与所述负压气管连通，所述V型硅胶缓冲片位于安装框架与海绵吸附头之间，且套装在所述负压气管上，所述缓冲弹簧套装在负压气管上，其前端与所述V型硅胶缓冲片连接，其后端与安装框架连接；