[实用新型]一种高度可调的上甑机器人

说明书

本实用新型涉及白酒酿造技术领域，公开了一种高度可调的上甑机器人，该机器人包括：大臂部、小臂部、俯仰机构和连杆机构；大臂部包括大臂支座，大臂支座的一端通过大臂旋转机构与立柱的顶端转动连接，大臂支座与大臂旋转机构的顶部转动连接，俯仰机构设置在大臂旋转机构和大臂支座之间，俯仰机构用于推动大臂支座进行俯仰式升降；小臂部与大臂支座的另一端转动连接，连杆机构设置在大臂部和小臂部之间，连杆机构用于在大臂支座俯仰式升降过程中推动小臂部使小臂部保持竖直状态。本实用新型提供的一种高度可调的上甑机器人，通过大臂支座俯仰式升降来调节大臂高度，结构简单，便于操作；设置连杆机构，使小臂部始终保持竖直，便于控制调节。

技术领域

本实用新型涉及白酒酿造技术领域，特别是涉及一种高度可调的上甑机器人。

背景技术

在白酒酿造中，有一个很重要的环节就是酒糟上甑，简称上甑。在传统工艺中上甑都是靠人用铲子一铲一铲的把酒糟一层层均匀的铺到甑锅内，人的劳动强度大，并且工作环境也比较恶劣。

最常见上甑机器人的工作原理如下：首先通过立柱升降机构调节立柱的高度，以使机器人适应相应的作业高度，然后小臂摆动机构驱动落料斗摆动，实现均匀、高效布料。现有的上甑机器人存在如下技术缺陷：由于上甑机器人大臂需要跟随蒸锅内铺料高度一起升高，而大臂的升降都是通过一个丝杆螺母带动的，并且整个大臂上的重量也都是靠这根丝杆支撑的，这就导致上甑机器人在使用一段时间丝杆出现明显磨损，并且丝杆的驱动电机也经常烧坏。

目前市场上常见的上甑机器人为了解决砸料问题，都设计了竖直方向的升降机构，这些升降机构大多采用线性滑轨或导向轴、滚珠丝杆或齿轮齿条、电机等零件组成，结构复杂，成本高，不易防锈，不易润滑。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型的目的是提供一种高度可调的上甑机器人，用于解决或部分解决现有常见的上甑机器人为了解决砸料问题，都设计了竖直方向的升降机构，这些升降机构大多结构复杂，成本高，不易防锈，不易润滑的问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种高度可调的上甑机器人，该机器人包括：大臂部、小臂部、俯仰机构和连杆机构；所述大臂部包括大臂支座，所述大臂支座的一端通过大臂旋转机构与立柱的顶端转动连接，所述大臂支座与所述大臂旋转机构的顶部转动连接，所述俯仰机构设置在所述大臂旋转机构和所述大臂支座之间，所述俯仰机构用于推动所述大臂支座进行俯仰式升降；所述小臂部与所述大臂支座的另一端转动连接，所述连杆机构设置在所述大臂部和小臂部之间，所述连杆机构用于在所述大臂支座俯仰式升降过程中推动所述小臂部使小臂部保持竖直状态。

在上述方案的基础上，所述大臂部还包括：大臂送料机构和进料斗；所述大臂送料机构设置在所述大臂支座上，所述进料斗位于所述大臂支座的一端、与所述大臂送料机构的进料口相连。

在上述方案的基础上，所述大臂旋转机构包括：安装座、第一减速机和第一电机；所述第一电机竖直设置，所述第一电机底端通过法兰与第一减速机相连，所述第一减速机的底部通过减速机安装法兰与立柱的顶端相连，所述安装座的顶部与所述大臂支座的一端转动连接，所述安装座的底部与所述第一减速机转动连接。

在上述方案的基础上，所述俯仰机构包括：电动推杆、气缸或者液压缸；所述电动推杆、气缸或者液压缸的一端与所述大臂旋转机构的侧壁转动相连、另一端与大臂支座转动相连。

在上述方案的基础上，所述大臂支座的一端底部固定连接大臂旋转座，所述大臂旋转座与大臂旋转机构的顶部铰接连接；所述俯仰机构包括：与所述大臂旋转座相连的驱动机构，所述驱动机构用于带动大臂旋转座转动。

在上述方案的基础上，所述小臂部包括：小臂支座；所述小臂支座的顶部与所述大臂支座另一端的底部转动连接，所述小臂支座的底部通过小臂旋转机构与落料斗相连。