[实用新型]一种眼睛模拟机构及应用该眼睛模拟机构的表情机器人

权利要求书

1.一种眼睛模拟机构，其特征在于，包括：眼球传动机构，所述眼球传动机构包括眼球、眼球转动摇杆、眼球转动连杆、眼球左右转主动杆、眼球左右转舵机、眼球上下转摇杆、眼球上下转拉杆以及眼球上下转舵机；

所述眼球转动摇杆的第一端与眼球连接，所述眼球转动摇杆的第二端与所述眼球转动连杆的第一端连接；所述眼球左右转主动杆的第一端与所述眼球转动连杆的第二端连接，所述眼球左右转主动杆的第二端与所述眼球左右转舵机的舵机臂连接；所述眼球左右转舵机安装在所述眼球上下转摇杆上，所述眼球上下转拉杆的第一端与所述眼球上下转摇杆连接，所述眼球上下转拉杆的第二端与所述眼球上下转舵机的舵机臂连接。

2.根据权利要求1所述的眼睛模拟机构，其特征在于，所述眼睛模拟机构还包括眼睑传动机构，所述眼睑传动机构包括上眼睑、下眼睑、上眼睑横杆、下眼睑横杆、眼睑转动拉杆以及眼睑张合舵机；

所述上眼睑横杆的第一端与所述上眼睑连接，所述上眼睑横杆的第二端与所述眼睑转动拉杆的第一端连接，所述眼睑转动拉杆的第二端与所述眼睑张合舵机的舵机臂连接，所述下眼睑横杆的第一端可滑动地套在所述眼睑转动拉杆上，所述下眼睑横杆的第二端与所述下眼睑连接。

3.根据权利要求2所述的眼睛模拟机构，其特征在于，所述眼球传动机构包括右眼球(101)、右眼球转动摇杆(102)、右眼球转动连杆(103)、左眼球(104)、左眼球转动摇杆(105)、左眼球转动连杆(106)、眼球左右转主动杆(107)、眼球左右转舵机(108)、眼球上下转摇杆(109)、眼球上下转拉杆(110)以及眼球上下转舵机(111)；

所述右眼球转动摇杆(102)的第一端与所述右眼球(101)连接，第二端与所述右眼球转动连杆(103)的第一端连接；所述左眼球转动摇杆(105)的第一端与所述左眼球(104)连接，第二端与所述左眼球转动连杆(106)的第一端连接；所述眼球左右转主动杆(107)的第一端分别与所述右眼球转动连杆(103)的第二端、所述左眼球转动连杆(106)的第二端连接，第二端与所述眼球左右转舵机(108)的舵机臂连接；所述眼球左右转舵机(108)安装在所述眼球上下转摇杆(109)上；所述眼球上下转拉杆(110)的第一端与所述眼球上下转摇杆(109)连接，第二端与所述眼球上下转舵机(111)的舵机臂连接；

所述眼睑传动机构包括右眼上眼睑(201)、右眼下眼睑(202)、左眼上眼睑(203)、左眼下眼睑(204)、上眼睑横杆(205)、右眼下眼睑横杆(206)、左眼下眼睑横杆(207)、眼睑转动拉杆(208)以及眼睑张合舵机(210)；

所述上眼睑横杆(205)的第一端与所述右眼上眼睑(201)连接，第二端与所述左眼上眼睑(203)连接；所述眼睑转动拉杆(208)的第一端与所述上眼睑横杆(205)连接，第二端与所述眼睑张合舵机(210)的舵机臂连接；

所述右眼下眼睑横杆(206)的第一端可滑动地套在眼睑转动拉杆(208)上，第二端与所述右眼下眼睑(202)连接；所述左眼下眼睑横杆(207)的第一端可滑动地套在眼睑转动拉杆(208)上，第二端与所述左眼下眼睑(204)连接。

4.根据权利要求3所述的眼睛模拟机构，其特征在于，所述眼球上下转拉杆(110)的第一端开设有第一贯通槽，所述第一贯通槽内安装有第一球头(1101)，所述眼球上下转摇杆(109)上开设有球头活动卡槽(1091)，所述第一球头(1101)能在所述第一贯通槽及所述球头活动卡槽(1091)内活动，使所述眼球上下转拉杆(110)与所述眼球上下转摇杆(109)可相对转动。

5.根据权利要求3所述的眼睛模拟机构，其特征在于，所述眼睑转动拉杆(208)的第一端开设有第二贯通槽，所述第二贯通槽内安装有第二球头(2081)，所述第二球头(2081)上开设有贯通孔，所述第二球头(2081)通过所述贯通孔套在所述上眼睑横杆(205)上，所述第二球头(2081)能在所述第二贯通槽及所述上眼睑横杆(205)上活动，使所述眼睑转动拉杆(208)与所述上眼睑横杆(205)可相对转动。