[实用新型]一种外墙清洁机器人的伸缩装置

说明书

本实用新型涉及机器人领域，公开了一种外墙清洁机器人的伸缩装置，伸缩装置用于推动外墙清洁机器人的滚刷单元，具体包括步进电机、滚珠丝杠和连杆机构，步进电机带动滚珠丝杠进行转动，滚珠丝杠包括正向牙丝杠和反向牙丝杠，正向牙丝杠与反向牙丝杠连接，正向牙丝杠上设有上滑块，反向牙丝杠上设有下滑块；连杆机构与上滑块和下滑块连接。本伸缩装置结构新颖，伸缩快速、平稳，采用正向牙丝杠和反向牙丝杠同步转动带动连杆实现伸缩，保证清洁力度，提高了清洁效率，同时还具有缩小机器人整体的体积和重量，减少机器人的噪音增加可靠性和使用寿命的突出优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种外墙清洁机器人的伸缩单元。

背景技术

随着城市的发展，出现了很多具有玻璃幕墙的大楼。因为城市容貌标准的要求，这些玻璃幕墙每年必须清洗一次。清洗玻璃幕墙费时费力，且危险性大，成本高。按现在平均每平清洗费用4.5元计算，一栋30层高的大楼总面积约18000平方，整栋大楼一次清洁费用是81000元，清洗成本很高。而全国主要城市的大楼数量较多，现在普遍采用人工清洗，不仅成本较高，也容易发生危险。

近年来，机器人产品的国际市场保持着持续扩大的趋势，在“使机器人更好地服务人类”的需求下，市场上出现了各种各样的外墙清洗机器人，其中在机器人进行外墙清洗的过程中，推动滚刷进行清洗的伸缩机构对于清洗机器人整体的协调性及墙面清洗的清洁度均起着至关重要的作用，所以本实用新型针对外墙清洗机器人的伸缩机构进行改进，使外墙机器人进行清洗时更平稳、清洗效率更改、清洁度更好。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是针对外墙清洗机器人滚刷单元伸缩的问题，提供一种外墙清洁机器人的伸缩装置，采用正向牙丝杠和反向牙丝杠同步转动，带动连杆机构实现伸缩，使外墙清洁机器人伸缩更灵活、可靠。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种外墙清洁机器人的伸缩装置，所述伸缩装置用于推动所述外墙清洁机器人的滚刷单元，具体包括步进电机、滚珠丝杠和连杆机构，所述步进电机带动所述滚珠丝杠进行转动，所述滚珠丝杠包括正向牙丝杠和反向牙丝杠，所述正向牙丝杠与反向牙丝杠连接，所述正向牙丝杠上设有上滑块，所述反向牙丝杠上设有下滑块；所述连杆机构通过连接板与所述上滑块和下滑块连接，所述连杆机构包括大连杆组件、小连杆组件和连接块，所述连接块与所述外墙清洁机器人的滚刷单元连接，所述大连杆组件通过所述连接块连接，所述小连杆组件设置在所述大连杆组件上，所述大连杆组件包括两个大连杆，两个大连杆的一端通过连接板分别与上滑块和下滑块连接，另一端通过连接块连接在一起。

进一步地，所述正向牙丝杠的下方设有第一接近开关，所述反向牙丝杠的下方具有第二接近开关，所述第一接近开关用于限定上滑块的极限位置，所述第二接近开关用于限定下滑块的极限位置。

进一步地，所述小连杆组件包括小连杆和导套，所述小连杆有四个，且两个小连杆为一组，对称设置在大连杆的两侧，每组小连杆的一端分别连接两个大连杆，另一端交叉连接导套。

进一步地，所述连接块上设有导柱，所述导柱穿过所述导套的中间，所述导柱用于限制导套偏转。

具体地，所述连接块通过连接件与滚刷单元连接，所述连接块与所述连接件之间通过转动轴连接。

采用上述技术方案，本实用新型所述的一种外墙清洁机器人的伸缩装置，具有如下有益效果：本实用新型外墙清洁机器人的伸缩装置结构新颖，伸缩快速、平稳，采用正向牙丝杠和反向牙丝杠同步转动带动连杆实现伸缩，避免卡阻的现象发生，同时还具有缩小机器人整体的体积和重量、减少机器人的噪音增加可靠性和使用寿命的突出优点。

附图说明