[实用新型]一种夹持机构联动装置

说明书

本实用新型提供了一种夹持机构联动装置，属于机械手技术领域。夹持机构包括上夹臂和下夹臂，上夹臂由并排设置的静长臂以及动长臂构成，下夹臂由并排设置的静短臂以及动短臂构成，连接支架为双排型钢结构，其左右两侧的前、后端的上表面均设有短导轨，气缸的缸体通过固定支架与连接支架的后端外侧水平固定，气缸的活塞杆端通过连接件与位于最后的一支动长臂的尾端固定；四支静长臂通过螺栓等距离与连接支架上表面固定，动长臂下表面设有与短导轨配合的滑块；上夹臂与下夹臂之间通过夹臂连接杆固定连接，上夹臂的四支动长臂通过横连接杆固定连接构成联动机构。用于夹持杆状物件。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域。

背景技术

抓取机构在现代工业制造、日常生活当中是十分常见的机械结构之一。为了进行物体的抓取，普通的抓取机构往往采用多执行器依次对应的形式，即在每个抓取的机构上都配备一个执行器，以此来实现物体的抓取。但是现有实现抓取的机构往往通过每个执行器驱动单个机械结构实现单一抓取动作的形式，而这样形式的抓取在执行一些需要抓取机构数量较多、相似性较大、关联较紧密的抓取动作时，必须在每个抓取机构上均配备一个执行器。这样的形式会使抓取机构配备较多执行器，并且执行器往往需要连接电路气路来实现执行器的工作，如此使得抓取机构整齐显得笨重复杂，并且造成能源资源的浪费。为此，若能够实现只依靠单一执行器便能带动多个抓取机构联动作用，便可大大简化多抓取动作机构的复杂程度。

现有技术通过气缸进气，带动气缸杆伸出，气缸杆伸出的同时带动驱动板向外伸出，进一步地，驱动板带动连杆一端向伸出方向运动，同时，连杆另一端带动夹臂围绕固定点逆时针转动，实现夹臂张开；气缸出气，带动气缸杆向内收缩，气缸杆收缩的同时带动驱动板向内收缩，进一步地，驱动板带动连杆一端向收缩方向运动，同时，连杆另一端带动夹臂围绕固定点顺时针转动，实现手爪闭合以此抓取物品。

现有抓取结构采用单执行器对应单个抓取机构的形式。这样的抓取形式在面对需要多个抓取机构同时抓取的情况时往往要配备相应数量的执行器(类似于气缸、电机等)来带动抓取机构。这样会使得抓取机构不仅需要配备相对应数量的执行器，并且需要配备与执行器相对应的电路、气路等辅助线路来实现执行器的工作。因此，当需要实现多个抓取动作时，现有的抓取机构会显得笨重、移动不便、占用过多资源、结构线路较复杂、成本较高等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种夹持机构联动装置，它能有效地解决单一执行器实现多爪联动的问题。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种夹持机构联动装置，包括气缸、联动机构、夹持机构，夹持机构包括上夹臂和下夹臂，上夹臂由并排设置的静长臂以及动长臂构成，下夹臂由并排设置的静短臂以及动短臂构成，连接支架为双排型钢结构，其左右两侧的前、后端的上表面均设有短导轨，气缸的缸体通过固定支架与连接支架的后端外侧水平固定，气缸的活塞杆端通过连接件与位于最后的一支动长臂的尾端固定；四支静长臂通过螺栓等距离与连接支架上表面固定，动长臂下表面设有与短导轨配合的滑块；上夹臂与下夹臂之间通过夹臂连接杆固定连接，上夹臂的四支动长臂通过横连接杆固定连接构成联动机构。

所述连接支架上表面的导轨通过滑块与前、后两端的动长臂相连接。

与现有技术相比的优点和效果：

本发明通过使用连杆将多爪机构连接起来，使其能用单个执行器驱动多个爪子同时进行相同的夹持运动。此技术方案优点在于能够节省工业中执行器的使用，而单纯地要依靠机械结构来传递执行器的运动以此带动夹持机构的运动，从而使机构控制起来更方便，生产时成本降低。并且不需要配备过多的执行器，减少对资源的占用。同时连接装置也简单易于制作、使用与更换。机械结构较简洁，不必考虑复杂电路、气路、油路等执行器辅助驱动装置的连接，使用方便。

附图说明

图1为本实用新型整体效果图

图2为本实用新型气缸连接单臂示意图