[实用新型]一种能够快速重构变换的模块化执行器

权利要求书

1.一种能够快速重构变换的模块化执行器，包括快换手指模块和可换基座平台（1）；所述快换手指模块设置在可换基座平台（1）上方，其中快换手指模块包括：驱动电机及支架模块（2）、支轴（3）、驱动臂（4）、协动臂（5）、平行块（6）、快换指端（7）和可换指垫（8）；

其特征在于：所述驱动电机及支架模块（2）与可换基座平台（1）机械连接；所述驱动电机及支架模块（2）包括驱动电机和电机支架；所述支轴（3）一端有法兰轴承安装孔，另一端与所述驱动电机及支架模块（2）紧固连接；所述驱动臂（4）的一端与所述平行块（6）的一端机械连接，另一端与所述驱动电机及支架模块（2）的电机输出轴机械连接；所述协动臂（5）的一端与所述平行块（6）的另一端机械连接，另一端与所述支轴（3）机械连接；所述快换指端（7）基部的凹槽卡接于所述平行块（6）上边缘的凸起部，所述快换指端（7）的竖直指端部机械套接于可换指垫（8）内。

2.根据权利要求1所述的模块化执行器，其特征在于，所述快换指端（7）的竖直指端部机械套接于可换指垫（8）内的具体机械套接为：所述可换指垫（8）内表面结构构成H型凹槽形状，快换指端（7）的竖直指端部的内表面结构构成H型凸槽形状，与可换指垫（8）的H型凹槽配合可实现可换指垫（8）的快速插取；

在所述可换指垫（8）的根部的一侧设有一条贯通式的半凹沟槽，所述半凹沟槽用于安装指垫压板及螺丝，指垫压板上也有一条贯通半凸的凸起，能够与可换指垫（8）的沟槽卡合，用于防滑固定；当可换指垫（8）插入快换指端（7）后，通过指垫压板13压入所述可换指垫（8）的所述半凹沟槽，并通过螺丝与快换指端（7）紧固连接。

3.根据权利要求1所述的模块化执行器，其特征在于，所述快换指端（7）基部的凹槽卡接于所述平行块（6）上边缘的凸起部的具体卡接方式为：快换指端（7）基部为T型凹槽，并且与其竖直指端部呈一倾斜角度；在基部上边缘设有定位通孔，用于安装销轴螺栓；所述平行块（6）结构为前端呈横向T型凸起结构，所述T型凸起结构能够与快换指端（7）基部的T型凹槽卡合，并且，所述T型凸起结构上边缘设有定位螺纹孔，所述定位螺纹孔与所述快换指端（7）基部上边缘的定位通孔相对应，通过销轴螺栓拧紧固定所述平行块（6）与所述快换指端（7），从而平行块（6）的T型凸起结构与快换指端（7）的T型凹槽之间的滑动插取能够实现指端的快速更换。

4.根据权利要求1所述的模块化执行器，其特征在于，所述驱动电机及支架模块（2）与可换基座平台（1）的机械连接具体为：所述电机支架呈L型结构，具有支架竖直面和支架水平面，所述支架竖直面两侧均有翻边，所述翻边均有螺丝过孔，所述支架竖直面设有贯通式快插凹槽，底部的所述支架水平面设有定位通孔；所述可换基座平台（1）结构为倒T型，具有基座竖直部和基座水平部，基座竖直部两侧均设有一个快插结构，所述快插结构与所述支架竖直面的贯通式快插凹槽能够插接配合，所述水平部两侧均有定位结构，通过所述定位结构对电机支架进行定位；同时，所述模块化执行器还包括盖板（10），所述盖板（10）能够与可换基座平台（1）的基座竖直部的顶部紧密卡合；当电机支架与所述可换基座平台（1）通过所述快插结构与所述支架竖直面的贯通式快插凹槽插接配合后，所述盖板（10）紧密压紧所述可换基座平台（1）的基座竖直部的顶部和所述电机支架的支架竖直面。

5.根据权利要求3所述的模块化执行器，其特征在于，所述驱动臂（4）的一端与所述平行块（6）的一端机械连接具体为：所述驱动臂（4）结构为一体式，所述驱动臂（4）的一端具有驱动臂端孔；所述平行块（6）的一端靠近其T型凸起结构并且在其T型凸起结构下方处，设置有法兰轴承安装孔，通过第一销轴与所述驱动臂（4）的一端具有驱动臂端孔连接。

6.根据权利要求5所述的模块化执行器，其特征在于，所述驱动臂（4）的另一端与所述驱动电机及支架模块（2）的电机输出轴机械连接具体为：所述驱动电机及支架模块（2）包括述驱动电机和电机支架，所述驱动电机包括电机舵盘；所述驱动臂（4）的另一端具有按圆周均布的舵盘安装过孔，所述舵盘安装过孔的中心与电机舵盘轴心线重合，并与所述电机舵盘紧固螺接。