[实用新型]一种基于轮式足式复合底盘的机器人

说明书

本实用新型公开一种基于轮式足式复合底盘的机器人，腿部安装板插装在机身上；驱动电机设置在机身内部；腿部安装板之间设有电机同步带轮，一对连杆式足式机构用一个电机同步带轮带动，电机同步带轮带动前腿同步带轮和后腿同步带轮；连杆式足式机构共8组；机身内部两端设有前基座和后基座；万向轮安装在万向轮连杆上，万向轮连杆连接安装在前电机上的前电机连杆以及安装在前基座上的前基座连杆；底盘合页一端安装在机身上，另一端安装有底盘驱动电机，轮胎安装在电机上；合页基座安装在底盘合页上，其上安装有合页连杆，合页连杆端连接后电机的后电机连杆和阻尼器，阻尼器安装在后基座上，通过后电机的转动可以控制合页开口角度的改变。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别适用于一种基于轮式足式复合底盘的机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，服务机器人走进我们的生活，在我们生活中应用越来越广泛，面对复杂地形时，机器人需要有不同的运动需求。在防爆、反恐领域，需要机器人具有极强的越障能力；在巡检、导览、陪护领域，需要机器人具有速度快，灵活性高的特点。

当前市场上机器人主要为轮式、履带式及足式，轮式机构移动速度很快，控制也很简单，但越障能力极差；履带式机构对环境的适应能力很强，但是耗能大；足式结构越障能力极强，但运动速度慢，结构和控制都较为复杂。通过使用轮式足式复合底盘可以弥补轮式底盘越障能力的不足，满足一些特定场景下的功能，如景区导览机器人、室内外陪护机器人等。

考虑到不同环境下作业的移动机器人的功能需求，开发高通过性的，基于轮足式复合地盘的机器人势在必行。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种基于轮式足式复合底盘的机器人，具体技术方案如下：

一种基于轮式足式复合底盘的机器人，包括机身、腿部安装板、连杆式足式机构、前腿同步带轮、前腿同步带、电机同步带轮、后腿同步带、后腿同步带轮、前基座、前基座连杆、万向轮连杆、前电机连杆、万向轮、前电机、底盘合页、轮胎、合页连杆、后电机连杆、后电机、后基座、阻尼器、腿部驱动电机、底盘驱动电机和合页基座；

所述机身上端设有连接板，连接板两端分别设有两条安装槽；

所述腿部安装板设有四块，机身两侧分别设有两块腿部安装板通过插接在安装槽内与机身固定；

两个腿部驱动电机设置在机身内部，分别固定在机身两侧的腿部安装板上；

两块腿部安装板之间设有电机同步带轮，安装板两侧设有前腿同步带轮和后腿同步带轮，一组连杆式足式机构用一个电机同步带轮带动，电机同步带轮通过前腿同步带和后腿同步带带动前腿同步带轮和后腿同步带轮；

所述连杆式足式机构为八组，每组均由11条连杆组成，各连杆之间相互连接，其中包括1条固定连杆和1条传动连杆；

所述固定连杆中部设有固定轴连接在腿部安装板上，机身一侧的腿部安装板分别前后安装两组连杆式足式机构；

所述机身内部两端设有前基座和后基座；

所述万向轮安装在万向轮连杆上，万向轮连杆连接安装有前电机的前电机连杆以及前基座连杆，前基座连杆连接在前基座上，通过前电机的转动可以控制万向轮的收放；

所述底盘合页安装在机身上，底盘驱动电机安装在底盘合页上，轮胎安装在电机上，合页基座安装在底盘合页上，合页基座上安装合页连杆，合页连杆端连接安装后电机的后电机连杆和阻尼器，阻尼器安装在后基座上，通过后电机的转动可以控制合页的开口角度改变。

所述的一种基于轮式足式复合底盘的机器人，其优选方案为所述连杆式足式机构每两组分别成180°交错安装在机身一侧腿部安装板的一端。