[实用新型]一种多自由度混连式焊接机器人回转机构

说明书

本实用新型公开了一种多自由度混连式焊接机器人回转机构，包括机器人主体，所述机器人主体的端部安装有焊枪回转机构，所述焊枪回转机构包括焊枪管，所述焊枪管的端部与机器人主体的端部安装，所述焊枪管上靠近其端部的表面套设有传动箱，所述传动箱上靠近其底部的一侧固定连接有套筒，所述套筒的内表面与焊枪管的外表面转动安装，所述传动箱上靠近其顶部的一侧安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端贯穿传动箱延伸至传动箱的另一侧，所述伺服电机输出端的中部与焊枪管的表面传动连接。本实用新型，通过上述相关结构的配合，达到锁定焊枪管的目的，防止对工件焊接的时候焊枪管转动进而影响焊接质量，使用的效果较好。

技术领域

本实用新型涉及焊接机器人技术领域，具体为一种多自由度混连式焊接机器人回转机构。

背景技术

焊接机器人主要用于代替人工进行焊接工作。目前常见的焊接机器人有关节式机器人和直角坐标系机器人。关节式焊接机器人的焊枪软管沿关节臂悬挂至端部关节，使焊枪软管头部的焊枪头安装在关节臂的端部关节的下方，端部关节在驱动电机的驱动下能绕其上一关节来回转动，从而带动焊枪头一起来回转动。上述回转机构存在缺点如下：为了避免焊枪软管与关节臂相互干涉，焊枪头的回转角度只能小于80°，从而导致焊接死角很大，通常都大于80°。另外，关节式焊接机器人由于结构复杂、造价成本高，很难在量大面广的中小企业中推广，为解决这一问题所带来的困扰，后来就出现了焊接机器人回转机构，如中国专利CN203495459U公开了一种应用于直角坐标系焊接机器人的枪管回转机构，属于自动化控制技术领域。它解决了现有机器人焊枪头回转半径较大，无法伸入到空间较小且复杂工装的内部；存在45°的焊接死角，对工装的某个角度无法进行焊接等问题。本枪头回转机构的焊枪头安装于芯轴底端，送丝管贯穿芯轴与焊枪头连接，两轴承套于芯轴中部，轴承座固装于Y轴的滑块上，伺服电机通过电机安装板安装于轴承座侧面，伺服电机与芯轴之间设有传动机构。由于焊枪头不能很好的锁定，在对工件进行焊接的时候焊枪头易发生转动的现象，使用的效果不好。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多自由度混连式焊接机器人回转机构，具备结构简单、使用方便的优点，解决了传统焊枪头锁定不便的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多自由度混连式焊接机器人回转机构，包括机器人主体，所述机器人主体的端部安装有焊枪回转机构。

所述焊枪回转机构包括焊枪管，所述焊枪管的端部与机器人主体的端部安装，所述焊枪管上靠近其端部的表面套设有传动箱，所述传动箱上靠近其底部的一侧固定连接有套筒，所述套筒的内表面与焊枪管的外表面转动安装，所述传动箱上靠近其顶部的一侧安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端贯穿传动箱延伸至传动箱的另一侧，所述伺服电机输出端的中部与焊枪管的表面传动连接，所述伺服电机的输出端还固定连接有转块，所述转块的表面固定连接有挤块，所述传动箱上靠近其中部的另一侧固定连接有固定套，所述固定套内固定连接有固定柱，所述固定柱的端部转动连接有转柄，所述转柄与固定套的相对面安装有扭转弹簧，所述转柄的一端部开设有挤槽，所述挤槽的内表面与挤块的外表面抵接，所述转柄的另一端部固定连接有锁块，所述焊枪管上靠近其端部的表面固定连接有锁轮，所述锁轮与锁块卡接。

优选的，所述转柄的数量有两个，两个转柄以传动箱表面所在的竖直中心线为轴对称排列。

优选的，所述挤块的数量有四个，四个挤块以转块表面所在圆的圆心为中心环形阵列。

优选的，所述挤块的大小与挤槽相适配。

优选的，所述锁块的大小与锁轮相适配。