[实用新型]一种滑橇式直升机地面全向移动装置

说明书

一种滑橇式直升机地面全向移动装置，包括提升装置、悬挂装置、可伸缩放置平台、驱动装置。提升装置包括液压缸，提升支座，提升连杆，手爪；悬挂装置包括油气缸，摇臂摆，转轴，油气缸由液压缸和活塞杆；可伸缩放置平台设置有伸缩杆，机架，滑块，丝杠及螺母；驱动装置包括伺服电机、减速器、联轴器、轴承、轮轴和麦克纳姆轮。本装置解决了滑撬式直升机地面移动不便，微小调转难以实现的问题，运用基于麦克纳姆轮的全向移动技术，使得本移动装置在空间狭小的条件下能够顺利的完成转向、移动。采用悬挂装置，使得整体稳定性较好，减小惯性冲击的危害，保证运输安全平稳，同时使得整体布局合理，体积较小，安全可靠，操作简单，具有较高的实用价值。

技术领域

本实用新型是一种滑橇式直升机地面全向移动装置，涉及全向移动技术。

背景技术

近年来，随着经济的发展和人民生活水平的提高，工业生产和军事活动中对于直升机的需求日益提高，但直升机在地面的移动存在诸多亟待解决的问题如：自身没有地面牵引能力，移动直升机不方便，需要进行地面牵引运输时，需要安装专业的液压式拖机轮或使用配套吊装运输车进行地面牵引拖运，因此操作不方便，成本较高；特别的对于小型滑橇式直升机，由于该类直升机机体重量较小，因此转移时如仍用液压式拖机轮和吊装运输车进行运输，其操作复杂，成本较高，实用性欠佳。而传统的轮式运输车存在着转弯半径大、空间利用率低、运动灵活性差、转运效率不高等诸多不利因素，严重影响了装备、物资的运输保障效率。

为解决运输过程中的问题，本实用新型采用了基于麦克纳姆轮的全向运动技术，该技术可以合理有效地解决这个问题，采用该技术的全向运动设备可以在二维平面上实现前后、左右、原地旋转等运动，该技术具有在不改变车体自身状态的情况下可以向任意方向移动的特性。该技术克服了传统移动设施无法实现横向移动和原地转动的缺陷，它具有更大的运动灵活性，该技术尤其适合工作于如舰船等空间有限、对运动灵活性要求较高的场合。

发明内容

本实用新型克服现有技术的不足，所要解决的技术问题是提供一种滑橇式直升机地面全向移动装置。

一种滑橇式直升机地面全向移动装置，包括驱动装置、悬挂装置、提升装置、可伸缩放置平台。

其特征在于所述驱动装置包括伺服电机、减速器、联轴器、轴承、轮轴和麦克纳姆轮；所述减速器经由伺服电机驱动旋转，进而带动联轴器以及固连于其上并由轴承支撑的轮轴，最终带动麦克纳姆轮旋转。现有的传统运输装置在舰船甲板等狭小空间具有很大限制，而麦克纳姆轮全向移动技术很好解决了以上问题。本实用新型中的八个电机独立驱动，可驱动各个麦克纳姆轮进行方向不同的运动，最终使得该平台有三个自由度分别是：前后移动，左右移动和原地转动，从而实现了直升机在狭小空间的移动。

所述悬挂装置包括油气缸，摇臂摆，转轴。油气缸由液压缸和活塞杆组成。液压缸的活塞杆与车体通过销连接，摇臂摆通过销钉与油气缸的液压缸相连接，同时摇臂摆作为驱动装置的轴承支座为麦克纳姆轮及其轮轴提供固定，摇臂摆的另一端通过转轴连接在车体上。在工作过程中，当遇到地面不平时，麦克纳姆轮受更大压力，从而带动摇臂摆绕转轴旋转，而摇臂摆的旋转被油气缸限制，从而达到缓冲和减震的目的。

所述提升装置包括液压缸、提升支座、提升连杆和手爪：本装置中所述提升连杆通过销与提升支座连接，提升连杆两端分别通过销与液压缸和手爪连接，提升支座固连于提升装置车身，而液压缸通过销与车身连接。在提升过程中，手爪伸入滑橇式直升机滑橇预留的孔中，液压缸伸长从而带动提升连杆绕其连接提升支座的销旋转，进而带动手爪提升，最终抬起直升机机身。

所述可伸缩放置平台包括伸缩杆，机架，滑块，丝杠，导向轮、承重梁。伸缩杆剪叉式安装，伸缩杆首端穿过滑块通过螺母丝杠连接。承重梁横跨在伸缩杆上，通过销与伸缩杆连接，在承重梁的端部安装导向轮，导向轮在车架上的导轨中滚动。工作时，两个滑块一个固定，一个滑块在丝杠上运动，带动菱形伸缩杆展开，固定在伸缩杆上的承重梁在随着导向轮的滚动同时展开。当伸缩杆完全展开时，提升机构将直升机落下放在放置平台上进行运输。