[实用新型]一种挡水圈的装配机构

说明书

本实用新型提供一种挡水圈的装配机构，包括：挡水圈上料机构、挡水圈抓取机构和产品装配机构；所述挡水圈上料机构用于将挡水圈传输至预定抓取位置；所述挡水圈抓取机构包括移动工装和抓取工装；所述移动工装用于带动所述抓取工装在水平和竖直方向移动；所述抓取工装设置在所述移动工装上，包括至少两个夹爪、主动轮、从动轮和伺服机构，所述从动轮上设置有与所述夹爪一一对应的槽型轨道；所述主动轮、从动轮和伺服机构的配合实现所述夹爪在对应的槽型轨道内移动以实现所述夹爪构成的夹取空间的变化；所述产品装配机构用于将所述挡水圈抓取机构传送来的挡水圈装配在产品上。本实用新型提供的挡水圈的装配机构，能够兼容不同尺寸的挡水圈装配。

技术领域

本实用新型涉及滤芯制备的技术领域，特别是涉及挡水圈的装配机构。

背景技术

在机器人搬运挡水圈进行装配中，要求机器人必须稳定、可靠地抓取挡水圈，而抓取工装就是机器人进行搬运工件作业的工作机构。在实际的生产作业中，需要搬运的挡水圈规格不同，客户的来料具有不同的尺寸规格，生产过程中希望通过一个抓取工装就能最大限度地兼容各种尺寸规格以实现挡水圈的抓取。再者，有的挡水圈不能承受很大的抓取力，若抓取力过大将压坏工件，然而，抓取力过小又不能抓取挡水圈，在机器人搬运作业的过程中可能会随时掉落，造成挡水圈的损坏。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种挡水圈的装配机构，用于解决现有技术中存在的上述问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种挡水圈的装配机构，包括：挡水圈上料机构、挡水圈抓取机构和产品装配机构；所述挡水圈上料机构用于将挡水圈传输至预定抓取位置；所述挡水圈抓取机构包括移动工装和抓取工装；所述移动工装用于带动所述抓取工装在水平和竖直方向移动；所述抓取工装设置在所述移动工装上，包括至少两个夹爪、主动轮、从动轮和伺服机构，所述从动轮上设置有与所述夹爪一一对应的槽型轨道，所述槽型轨道距离所述从动轮圆心的长度逐渐变化；所述伺服机构驱动所述主动轮转动，带动所述从动轮转动，继而带动所述夹爪在对应的槽型轨道内移动以实现所述至少两个夹爪构成的夹取空间的变大和变小；所述产品装配机构用于将所述挡水圈抓取机构传送来的挡水圈装配在产品上。

于本实用新型一实施例中，所述移动工装包括安装底架、支撑立柱、固定板、直线导轨、无杆气缸和一维线性模组；所述支撑立柱与固定板相连接固定在安装底架上；所述直线导轨与无杆气缸分别装在固定板的正面与背面；所述直线导轨与一维线性模组相连接，无杆气缸通过直线导轨带动一维线性模组实现水平X方向移动；所述一维线性模组上装有所述抓取工装，所述一维线性模组控制抓取工装实现水平X方向两个位置的移动和竖直Z方向的移动。

于本实用新型一实施例中，所述抓取工装还包括：轴承连接轴和滚动轴承；所述夹爪与轴承连接轴连接，所述滚动轴承套嵌在所述轴承连接轴上，所述滚动轴承卡扣在从动轮的槽型轨道中。

于本实用新型一实施例中，所述抓取工装还包括：夹爪导轨和安装板；所述夹爪导轨与从动轮分别安装在安装板的正面与背面；所述夹爪导轨与从动轮上设置的槽型轨道一一对应；所述夹爪安装在夹爪导轨上。

于本实用新型一实施例中，所述槽型轨道为圆弧形轨道。

于本实用新型一实施例中，所述夹爪导轨外端与所述从动轮上设置的槽型轨道外侧一一对应，所述夹爪导轨内端靠近所述从动轮的圆心，从所述夹爪导轨外端至所述夹爪导轨内端为直线最短距离。

于本实用新型一实施例中，所述抓取工装还包括位置传感器，所述位置传感器用于控制伺服机构的初始位置以及两侧极限位置。

于本实用新型一实施例中，所述夹爪有四个，所述四个夹爪圆周均匀分布在所述从动轮下方。