[实用新型]一种仿生机械鳄及其腿部结构

说明书

本实用新型涉及仿生机械技术领域，具体而言，涉及一种仿生机械鳄及其腿部结构，包括腿部驱动电机、设于该腿部驱动电机的输出轴上的主动齿轮、与主动齿轮均啮合的一组对称分布的从动齿轮，以及分别与一组从动齿轮相连的一对铜棒；其中一对铜棒与机械支撑腿相连；以及机械支撑腿包括与一对铜棒相连的臂部，以及与臂部相连以适于撑地的掌部。

技术领域

本实用新型涉及仿生机械技术领域，具体而言，涉及一种仿生机械鳄及其腿部结构。

背景技术

随着科技的不断进步与发展，在各领域不断涌现出了各类不同的机器人来代替人工进行勘测、劳动以及高危作业等。与水相关的机器人也得到了蓬勃发展。现代机器人有很大一部分是模仿动物进行设计的，仿生机械鳄就是其中的一种。

仿生机械鳄作为水陆两栖机器设备需要满足陆地上的驱动，当仿生机械鳄在陆地爬行时，设计结构简单的腿部驱动对于简化整体的仿生机械鳄的结构非常重要。

当仿生机械鳄在涉水运动时，一般的海洋中高速长时间巡游能力的鱼类使用具有高展弦比的尾鳍作为推进动力装置，尾鳍通过尾柄在肌肉的带动下呈现波状运动鳄鱼也是如此依靠强有力的尾巴摆动产生向前推动力。与鱼类不同的是鳄鱼的尾巴很长，属于多关节型，因此，设计一款仿生机械鳄的摆动尾的推动结构，可以有效地辅助仿生机械鳄在涉水环境下前进。而对于仿生机械鳄同时需要考虑涉水情况下的防水问题，尤其是涉及驱动电机与其它结构的连接部分的防水问题十分关键。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种仿生机械鳄的腿部结构，以解决简化仿生机械鳄腿部结构的技术问题。

本实用新型的目的是提供一种仿生机械鳄，以解决解决简化仿生机械鳄腿部结构的技术问题。

本实用新型的仿生机械鳄的腿部结构是这样实现的：

一种仿生机械鳄的腿部结构，包括：腿部驱动电机、设于该腿部驱动电机的输出轴上的主动齿轮、与所述主动齿轮均啮合的一组对称分布的从动齿轮，以及分别与一组所述从动齿轮相连的一对铜棒；其中

一对所述铜棒与机械支撑腿相连；以及

所述机械支撑腿包括与一对所述铜棒相连的臂部，以及与所述臂部相连以适于撑地的掌部。

在本实用新型较佳的实施例中，一组所述从动齿轮的直径相等；以及

所述从动齿轮的直径为主动齿轮直径的两倍。

在本实用新型较佳的实施例中，所述腿部驱动电机与主动齿轮之间的输出轴上套设有一隔离盒；

所述腿部驱动电机设有输出轴的一端与所述隔离盒固连。

在本实用新型较佳的实施例中，所述隔离盒内腔封闭有油性固态物质。

在本实用新型较佳的实施例中，所述隔离盒位于输出轴的两侧分别对应一组从动齿轮设有一对轴套；

一组从动齿轮的转轴分别对应与一对轴套转动连接。

本实用新型的仿生机械鳄是这样实现的：

一种仿生机械鳄，包括：头部、与头部相连的身躯部，以及与所述身躯部相连的尾部；其中

所述身躯部包括用于与所述头部相连的前端部、正对所述前端部的后端部，以及设于所述前端部与后端部之间的连接骨架；且在所述前端部与后端部之间形成一收容空腔；以及

所述收容空腔的两侧壁上分别设有一对所述的腿部结构。

在本实用新型较佳的实施例中，所述收容空腔中容纳有尾部摆动推动结构；所述尾部摆动推动结构包括：摆动单元、驱动单元和动力单元；其中