[实用新型]一种具有压力感知功能的机械手和机器人

权利要求书

1.一种具有压力感知功能的机械手，其特征在于，包括轴座（1），所述轴座（1）上设置有机械臂（2）和驱动所述机械臂（2）张开或闭合的驱动机构（3），所述机械臂（2）包括设置于所述轴座（1）下方且轴线位于同一直线的2个横臂（21），所述横臂（21）相远离的那端均竖直向下设置有立臂（22），所述立臂（22）相对的侧面上设置有压力传感器（4）；所述驱动机构（3）和压力传感器（4）均与Arduino控制器电连接。

2.根据权利要求1所述机械手，其特征在于，所述驱动机构（3）包括设置于所述轴座（1）上的电机（31）、设置于所述轴座（1）下表面的导轨（32）、设置于所述导轨（32）上的2个滑块（33）和设置于所述轴座（1）下表面的轮轴（34）；所述电机（31）的输出端和轮轴（34）的末端均设置有同步轮（35）；所述同步轮（35）上设置有同步带（36），所述滑块（33）上设置有用于固定所述滑块（33）和同步带（36）的同步带固定件（37）；所述同步带固定件（37）与所述机械臂（2）固定连接。

3.根据权利要求2所述机械手，其特征在于，所述轮轴（34）的上部设置有外螺纹，并通过与所述外螺纹相匹配的螺母与所述轴座（1）固定连接；所述同步轮（35）通过垂直该轮轴心的螺钉锁紧在所述电机（31）的输出轴的末端与所述轮轴（34）的末端。

4.根据权利要求2所述机械手，其特征在于，所述同步带固定件（37）包括设置于所述同步带（36）两侧的第一同步带固定件（371）和第二同步带固定件（372），所述第一同步带固定件（371）通过螺钉结构与所述滑块（33）固定连接；所述第一同步带固定件（371）和第二同步带固定件（372）通过螺钉结构固定连接。

5.根据权利要求2所述机械手，其特征在于，所述驱动机构（3）还包括用于防止所述轮轴（34）旋转的限位螺钉（38），所述限位螺钉（38）依次穿设于轴座（1）和轮轴（34）。

6.根据权利要求1所述机械手，其特征在于，所述轴座（1）上设置有限制所述机械臂（2）张开程度的限位部件（5），所述限位部件（5）与所述Arduino控制器电连接。

7.根据权利要求6所述机械手，其特征在于，所述限位部件（5）包括设置于所述轴座（1）上的限位开关固定件（51）、设置于所述限位开关固定件（51）上的限位开关（52）和设置于所述驱动机构（3）上用于触发所述限位开关（52）输出电信号的挡片（53），所述限位开关（52）与所述Arduino控制器电连接。

8.根据权利要求1所述机械手，其特征在于，所述机械手还包括与所述Arduino控制器电连接的液晶屏。

9.根据权利要求1所述机械手，其特征在于，所述Arduino控制器为Arduino UNO。

10.一种具有压力感知功能的机器人，其特征在于，包括权利要求1~9任一所述的具有压力感知功能的机械手。