[实用新型]一种机器人导轨行走和爬坡机构

说明书

本实用新型公开了一种机器人导轨行走和爬坡机构，包括机架、驱动单元和承载导向单元，所述驱动单元包括集成式轮毂驱动电机和连接集成式轮毂驱动电机和机架的弹簧夹紧组件，所述承载导向单元包括安装在机架的转轴，与所述转轴连接的轮组支架和安装在轮组支架上的承载滚轮和导向滚轮。通过驱动电机可实现小半径S型弯曲行走及垂直爬升，且结构简单，行走稳定，重量轻。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人导轨行走和爬坡机构。

背景技术

随着社会进步，服务型机器人越来越多的出现在日常工作生活中，代替人工进行各种作业，服务型机器人中导轨式行走机器人具有行走稳定，定位精准等优点，应用于各种无人巡检系统中。随着无人巡检系统复杂程度提高，导轨式行走机器人在整个巡检过程中存在着大量拐弯、上下坡甚至垂直爬升的情况，极其考验导轨式行走机器人行走和爬坡机构的性能。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种导轨式行走机器人行走和爬坡机构，能改善现有技术存在问题，结构简单，行走稳定，重量轻，可通过一个驱动电机实现小半径S型弯曲行走及垂直爬升。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案为：

一种机器人导轨行走和爬坡机构，包括机架、驱动单元和承载导向单元，所述驱动单元包括集成式轮毂驱动电机和连接集成式轮毂驱动电机和机架的弹簧夹紧组件，所述承载导向单元包括安装在机架的转轴，与所述转轴连接的轮组支架和安装在轮组支架上的承载滚轮和导向滚轮。

上述方案中，所述集成式轮毂驱动电机包括驱动轮毂和设置在所述驱动轮毂外侧的驱动齿轮和摩擦用胎皮。

上述方案中，所述驱动轮毂和驱动齿轮柔性连接，驱动轮毂和驱动齿轮之间设有平衡弹簧。

上述方案中，所述承载导向单元还包括安装在转轴上的钢珠滚轮。

上述方案中，所述承载滚轮轴向截面为弧形。

本实用新型的机器人导轨行走和爬坡机构，通过驱动电机可实现小半径S型弯曲行走及垂直爬升，且结构简单，行走稳定，重量轻。

附图说明

图1是本实用新型机器人导轨行走和爬坡机构的整体结构示意图；

图2是本实用新型中驱动单元的结构示意图；

图3是本实用新型中承载导向单元的结构示意图；

图4是本实用新型机器人导轨行走和爬坡机构在垂直爬坡时与导轨的示意图；

图5是本实用新型机器人导轨行走和爬坡机构不同工作状态的示意图；

附图标记说明：1、机架，2、驱动单元，21、驱动轮毂，22摩擦用胎皮，23驱动齿轮，24平衡弹簧，25、弹簧夹紧组件，3、承载导向单元，31、转轴，32、轮组支架，33、承载滚轮，34、导向滚轮，35、钢珠滚轮，4、导轨。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。

一种机器人导轨行走和爬坡机构，如图1至图3所示，包括机架1、驱动单元2和承载导向单元3，驱动单元2连接在机架1上，承载导向单元3位于机架1的前后两端。驱动单元2包括集成式轮毂驱动电机和连接集成式轮毂驱动电机和机架的弹簧夹紧组件25，同时弹簧夹紧组件25为集成式轮毂驱动电机提供压紧力。承载导向单元3包括转轴31、轮组支架32、承载滚轮33、导向滚轮34和钢珠滚轮35，转轴31安装在机架1的前后两端，轮组支架32可转动地安装在转轴31上，轮组支架32上装有承载滚轮33和导向滚轮34。为防止机器人偏摆，在转轴31上安装有钢珠滚轮35。承载滚轮33轴向截面为弧形，可避免行走拐弯时承载滚轮33出现滑动摩擦。