[实用新型]机器人及其履带轮

说明书

本实用新型提供了一种机器人及其履带轮，该履带轮包括带轮和履带。带轮的外侧面在其宽度方向上包括第一外齿部和第二外齿部，第一外齿部上的外齿与第二外齿部上的外齿交错设置；履带的内壁沿其宽度方向分为第一内齿部和第二内齿部，第一内齿部和第二内齿部上均设有多个内齿，第一内齿部上的内齿与第二内齿部上的内齿交错设置。带轮上的外齿和履带上的内齿均呈交错布置，一方面使外齿和内齿啮合时接触面积更大，以使履带和带轮之间的结合力更加，从而有效地减少带轮和履带之间错齿滑落的可能性；另一方面交错的外齿和内齿之间可形成挡止，避免带轮在履带上发生跳齿侧滑，保证履带轮在预定的路线上移动，确保履带轮移动的顺畅性。

技术领域

本实用新型涉及机器人设备领域，特别涉及一种机器人及其履带轮。

背景技术

近年来，随着科技发展，机器人的应用日益增加。很多情景下，为了使机器人更智能地完成任务，需要让机器人具有移动能力。目前，机器人的移动多采用轮式或履带式。

其中，履带轮对于路面的适应性更高，与轮式结构相比，履带具有更大的接地面积。通过履纹及履刺，履带轮具有更佳的抓地能力，能够使机器人具备更大的通用性，以适应更多的路面环境。但是，现有的履带轮，带轮容易从履带上滑落。尤其在面对特别恶劣的环境时，履带轮容易跳齿侧滑，导致机器人移动不顺畅，在移动时偏离预定路线。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有技术中履带轮移动时会发生跳齿侧滑，容易偏离预定路线的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种履带轮，包括带轮和履带，带轮的外侧面在其宽度方向上包括第一外齿部和第二外齿部；所述第一外齿部和所述第二外齿部上均设有多个外齿，多个所述外齿沿所述带轮的周向间隔布置；所述第一外齿部上的外齿与所述第二外齿部上的外齿交错设置；履带，呈环状；所述履带的内壁沿其宽度方向分为第一内齿部和第二内齿部，所述第一内齿部和所述第二内齿部均呈环状；所述第一内齿部和所述第二内齿部上均设有多个内齿，所述内齿能够与所述外齿啮合配合，多个所述内齿沿所述履带的周向间隔布置；所述第一内齿部上的内齿与所述第二内齿部上的内齿交错设置；所述履带绕设在所述带轮的外侧，所述第一外齿部和所述第二外齿部与所述第一内齿部和所述第二内齿部一一对应，所述带轮上的外齿与所述履带上内齿啮合。

优选地，所述带轮包括可拆卸连接的第一主体和第二主体，所述第一主体和所述第二主体相对设置；所述第一主体包括所述第一外齿部和固定在所述第一外齿部宽度方向一侧的第一安装板，所述第二主体包括第二外齿部和固定在所述第二外齿部宽度方向一侧的第二安装板。

优选地，所述第一外齿部上的外齿为第一外齿，相邻两所述第一外齿之间构成第一外齿槽；所述第二外齿部上的外齿为第二外齿，相邻两所述第二外齿之间构成第二外齿槽；所述第一主体和第二主体可拆卸连接时，在所述带轮的宽度方向上，所述第一外齿与所述第二外齿槽相对，所述第一外齿槽与所述第二外齿相对。

优选地，所述第一外齿部与所述第一安装板围合形成第一安装槽，所述第一安装槽的内壁上设有卡扣；所述第二外齿部与所述第二安装板围合形成第二安装槽，所述第二安装槽的底部设有伸展臂，所述伸展臂向外超出所述第二外齿，所述伸展臂超出所述第二外齿的部分设有卡口；所述卡口与所述卡扣配合，以使所述第二主体和所述第一主体可拆卸连接。

优选地，所述第二安装槽的底部设有定位柱，所述定位柱向外超出所述第二外齿；所述第一安装槽对应所述定位柱的位置设有安装柱，所述安装柱上设有与所述定位柱相适配的定位孔。

优选地，所述第一安装槽中还设有挡臂，所述挡臂包括一对相对设置的挡板和连接在两所述挡板之间的连接板；两所述挡板均与所述第一安装槽的内壁固定连接，且分别设置在所述卡扣的两侧；所述卡扣与所述卡口卡接配合时，所述伸展臂的两侧分别与两所挡板的内侧面相抵接。