[实用新型]一种基于麦克纳姆轮的移动平台

说明书

一种基于麦克纳姆轮的移动平台，包括麦克纳姆轮和平台、升降柱、六自由度平台、导轨支架、升降导轨、导轨滑块。由于采用增加导轨支架、升降导轨和导轨滑块的辅助支撑结构，使得带有升降机构的移动平台承重性能更好和六自由度平台的稳定性更高。

技术领域

本实用新型属于物流机械领域，具体涉及一种基于麦克纳姆轮的移动平台。

背景技术

麦克纳姆轮移动平台是一种全向移动平台，这种平台可以全向移动且运动精度较高，非常适合转运空间有限、作业通道狭窄环境，且具有承载能力强的优点，适用于工业加工和搬运场合。六自由度平台，其位姿可以通过六个线性执行器的伸缩来控制。平台上安装有高精度倾角仪(角度传感器)，通过角度传感器可以获知当前移动平台的倾斜角度，其具有刚度大、误差不累计等优点。六自由度平台的运动学、动力学的研究与六自由度平台的应用一直是并联机构的研究前沿。采用麦克纳姆轮移动平台与六自由度平台组合的运动平台，即具有麦克纳姆轮移动平台的高精度重载特点，可以适用于各种空间有限、作业通道狭窄的环境；又具有六自由度平台高精度的特点，适用于精密的准值测量和震动测量等。

但是现有的采用麦克纳姆轮移动平台与六自由度平台组合的运动平台，为了增加运动平台的工作范围，在麦克纳姆轮移动平台与六自由度平台之间增加升降机构，但增加升降机构后，其组合的运动平台承重性能下降和六自由度平台的稳定性下降。

实用新型内容

本申请提供一种基于麦克纳姆轮的移动平台，解决现有技术中在麦克纳姆轮移动平台与六自由度平台组合的运动平台增加升降机构后，承重性能下降和六自由度平台稳定性下降的问题。

根据第一方面，一种实施例中提供一种基于麦克纳姆轮的移动平台，包括：

麦克纳姆轮式移动平台，包括麦克纳姆轮和平台，所述平台通过所述麦克纳姆轮的转动进行移动；

升降柱，其包括动端和定端；所述定端固定在所述平台上；所述动端相对所述平台做升降运动；

所述六自由度平台固定连接在所述动端上，随所述动端相对所述平台做升降运动；

导轨支架，固定连接在所述平台上；

升降导轨，固定连接在所述导轨支架上，且其轨道延伸方向与所述升降柱的升降方向平行；

导轨滑块，与所述动端固定连接，与所述升降导轨耦接；所述动端相对所述平台做升降运动时，所述导轨滑块在所述升降导轨上滑动。

进一步,所述移动平台包括不少于一个所述升降导轨，每一个所述升降导轨对应一个所述导轨滑块。

进一步，驱动装置，设置在所述平台上，用于为所述麦克纳姆轮和所述升降柱提供动力；

平台控制装置，设置在所述平台上，与所述驱动装置电连接；所述平台控制装置用于通过所述驱动装置控制所述麦克纳姆轮和所述升降柱的工作状态；

远程控制装置通过无线或有线方式与所述平台控制装置进行数据通讯，用于通过所述平台控制装置控制所述麦克纳姆轮和所述升降柱的工作状态。

进一步，所述驱动装置包括电机、电机驱动器和电源装置；所述电源装置通过所述电机驱动器与所述电机电连接，用于提供电能；所述电机，与所述麦克纳姆轮和所述升降柱耦接，用于提供动力；电机驱动器，与所述电机电连接，用于控制所述电机的工作状态。

进一步，所述平台控制装置包括两个光电导航传感器，分别位于所述平台相对应的两边，用于所述移动平台预运动方向上前后的自动寻迹。

进一步，所述平台控制装置包括超声波避障传感器，设置于所述平台上，用于感应所述平台预运动方向上的障碍物。

进一步，所述平台控制装置包括红外漫反射光电避障传感器，设置于所述平台底部，用于感应所述平台预运动方向的地上的障碍物。