[实用新型]安装有悬臂的机械手

权利要求书

1.安装有悬臂的机械手，其特征在于：包括机座(10)、可摆动的悬臂(20)、升降臂(30)、摆动臂(40)、抓手安装座(50)和抓手，所述悬臂(20)的一端安装在所述机座(10)上，所述升降臂(30)安装在所述悬臂(20)的另一端，所述摆动臂(40)的一端安装在所述升降臂(30)上，所述抓手安装座(50)安装在所述摆动臂(40)的另一端，所述悬臂(20)比所述摆动臂(40)长。

2.根据权利要求1所述的安装有悬臂的机械手，其特征在于：所述升降臂(30)上布置有第二齿条(32)和至少一个滑轨(31)，所述第二齿条(32)和各所述滑轨(31)并列布置，所述悬臂(20)上安装有第二电机(230)，所述第二电机(230)的输出轴上安装有与所述第二齿条(32)啮合的第二齿轮(231)，所述悬臂(20)上供所述升降臂(30)安装的一端布置有与各所述滑轨(31)相匹配的至少一组定滑块(21)。

3.根据权利要求2所述的安装有悬臂的机械手，其特征在于：所述滑轨(31)与对应的所述定滑块(21)之间通过卡合方式安装。

4.根据权利要求1所述的安装有悬臂的机械手，其特征在于：所述升降臂(30)上安装有第三电机(340)，所述摆动臂(40)上安装在升降臂(30)的一端布置有第四转轴(410)，所述第三电机(340)的输出轴和所述第四转轴(410)之间通过同步传动装置传动。

5.根据权利要求1所述的安装有悬臂的机械手，其特征在于：所述摆动臂(40)上安装有第四电机(450)，所述抓手安装座(50)上布置有第五转轴(52)，所述第四电机(450)的输出轴与所述第五转轴(52)之间通过同步传动装置传动。

6.根据权利要求5所述的安装有悬臂的机械手，其特征在于：所述第四电机(450)在所述摆动臂(40)上的位置靠近升降臂(30)。

7.根据权利要求4或5所述的安装有悬臂的机械手，其特征在于：所述同步传动装置包括主动轮、从动轮和同步带，所述主动轮和同步带之间通过轮齿啮合，所述从动轮和同步带之间通过轮齿啮合。

8.根据权利要求1所述的安装有悬臂的机械手，其特征在于：所述悬臂(20)上安装在机座(10)的一端布置有第一电机(12)，所述机座(10)上安装有与所述第一电机(12)的输出轴固定的减速器。