[实用新型]机器人的障碍探测及防跌装置和机器人

说明书

本实用新型提出一种机器人的障碍探测装置及机器人，该机器人包括：头部、躯干、左右双脚和尾巴，头部安装在躯干的顶部，左右双脚和尾巴沿水平周向安装在躯干的底部，且尾巴对应躯干后端的顶部设置，该障碍探测及防跌装置包括：障碍探测及防跌模组、与该障碍探测模组相连接的第一红外测障传感器、第二红外测障传感器、第三红外测障传感器、第四红外测障传感器和第五红外测障传感器，与该防跌模组相连接的红外防跌传感器模组；本实用新型通过采用多个红外测障传感器及多个防跌传感器的不同位置的安装和不同角度的探测，实现探测方向的全方位覆盖，避免探测盲区的出现，大大增强避障及防跌效果。

技术领域

本实用新型涉及学习教育技术领域，特别涉及一种机器人的障碍探测及防跌装置以及一种机器人。

背景技术

红外传感器近距离的障碍物检测及防跌等功能被大量地应用在各种机器人中，以实现机器人的自动避障防跌处理。而红外传感器在机器人上的安装位置及设置数量在一定程度上决定了机器人能否进行全方位的避障及防跌；目前的机器人由于对红外传感器的安装位置及设置数量的考虑程度不够全面，导致无法避免探测盲区的出现。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种机器人的障碍探测及防跌装置，能够全方位进行避障及防跌探测，避免探测盲区出现，增强避障以及防跌效果。

本实用新型的第二个目的在于提出一种机器人。

为达到上述目的，本实用新型第一方面提出了一种机器人的障碍探测及防跌装置，所述机器人包括头部、躯干、左右双脚和尾巴，所述头部安装在所述躯干的顶部，所述左右双脚和所述尾巴沿水平周向安装在所述躯干的底部，且所述尾巴对应所述躯干后端的顶部设置，所述障碍探测装置包括：第一红外测障传感器和第二红外测障传感器，所述第一红外测障传感器设置在左脚的前端，所述第二红外测障传感器设置在右脚的前端，且所述第一红外测障传感器和所述第二红外测障传感器的探测方向沿水平方向向外；第三红外测障传感器，所述第三红外测障传感器对应所述躯干前端的上部设置，所述第三红外测障传感器的探测方向沿斜上方向向外；第四红外测障传感器，所述第四红外测障传感器设置在所述尾巴的前端，所述第四红外测障传感器的探测方向沿水平方向向外；第五红外测障传感器，所述第五红外测障传感器对应所述尾巴的上部设置，所述第五红外测障传感器的探测方向沿斜上方向向外；红外防跌传感器模组，所述红外防跌传感器模组对应所述机器人的下部设置，所述红外防跌传感器模组的探测方向沿垂直方向线下；障碍探测及防跌模组，所述障碍探测及防跌模组分别与所述第一红外测障传感器、所述第二红外测障传感器、所述第三红外测障传感器、所述第四红外测障传感器、所述第五红外测障传感器和所述红外防跌传感器模组相连，所述障碍探测及防跌模组根据所述第一红外测障传感器至所述第五红外测障传感器中的至少一个红外测障传感器的探测信号判断所述机器人当前是否遇到障碍物，并根据所述红外防跌传感器模组的探测信号判断所述机器人当前是否处于悬崖边沿。

根据本实用新型提出的机器人的障碍探测及防跌装置，通过在机器人左脚的前端设置第一红外测障传感器，右脚的前端设置第二红外测障传感器，且探测方向均沿水平方向向外，实现对机器人前方障碍物的探测；躯干前端的上部设置第三红外测障传感器，其探测方向沿斜上方向向外，实现对机器人头部前面的障碍物探测；尾巴的前端设置第四红外测障传感器，其探测方向沿水平方向向外，实现对机器人后方障碍物的探测；尾巴的上部设置第五红外测障传感器，其探测方向沿斜上方向向外，实现对机器人头部后面的障碍物探测；机器人下部设置红外防跌传感器模组，其探测方向沿垂直方向向下，实现机器人的防跌探测。由此可知，本实用新型采用多个红外测障传感器及多个防跌传感器的不同位置的安装和不同角度的探测，实现探测方向的全方位覆盖，避免探测盲区的出现，大大增强避障以及防跌效果。

另外，根据本实用新型提出的障碍探测及防跌装置还可以具有如下附加的技术特征：