[实用新型]一种自动化液压机械手臂

说明书

本实用新型公开了一种自动化液压机械手臂,所述机械手臂包括执行装置和控制终端，所述执行装置包括底座、旋转部、升降立柱、伸缩手臂、腕部回转和手部，所述底座、旋转部、升降立柱、伸缩手臂、腕部回转和手部分别与控制终端电连接，所述旋转部安装在底座上，所述升降立柱安装在旋转部上，所述伸缩手臂安装在升降立柱上，所述腕部回转一端与伸缩手臂活动连接，另一端与手部活动连接。本实用新型设计了一种自动化液压机械手臂，结构简单，利用弹簧组件来降低机械手臂运动时产生的压力来保持机械手臂的平稳工作，同时利用腕部回转、伸缩手臂等结构来实现多方位、多角度的操作，节省大量的人工成本和劳动，极大地提高了生产效率。

技术领域

本实用新型涉及机械手臂领域，具体是一种自动化液压机械手臂。

背景技术

近些年来，机器人技术发展十分迅速，机器人在工业、农业、服务、医疗、军事等领域获得了广泛应用。而机械手臂则是机器人技术的很重要的一个分支，机械手臂可分为电驱动、气动和液压驱动三种驱动方式，其中液压驱动机械手臂具有运动平稳、负载能力大、快速性好、可实现无级变速等优点，一直被广应用于各种负载作业场合。

而目前市场上的液压驱动机械手臂不仅体积庞大，而且手臂运动时灵活性不高，手臂转动的角度和工作范围有限，同时因为钳爪的设计形状不够贴合，容易在操作过程中出现无法紧密抓紧工件的情况，并且这些液压机械手臂工作时因为产生了巨大的压力，从而导致机械手臂操作时不平稳、零件容易损坏等情况。

对于机械手臂来说，保持操作的稳定性、实现多角度多方位的运动是一件极为重要的事情，因此，设计出一种更为灵活平稳的自动化液压机械手臂是我们亟待解决的一个问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动化液压机械手臂，以解决现有技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动化液压机械手臂一种自动化液压机械手臂，所述机械手臂包括执行装置和控制终端，所述执行装置包括底座、旋转部、升降立柱、伸缩手臂、腕部回转和手部，所述底座、旋转部、升降立柱、伸缩手臂、腕部回转和手部分别与控制终端电连接，所述旋转部安装在底座上，所述升降立柱安装在旋转部上，所述伸缩手臂安装在升降立柱上，所述腕部回转一端与伸缩手臂活动连接，另一端与手部活动连接。

本实用新型设计了控制终端和执行装置，当控制终端发出指令时，机械手臂的执行装置会接收指令并通过液压传动的方式作出指定操作，其中旋转部、升降立柱、伸缩手臂和腕部回转的结构实现了机械手臂的自由回转，使得机械手臂的工作范围更广，操作更便捷。

进一步的，所述手部包括第一液压油缸、套筒和钳爪，所述套筒一端与第一液压油缸固定，所述套筒另一端与钳爪活动连接，所述第一液压油缸内设置有活塞孔，所述活塞孔两侧设置有第一定位销，所述活塞孔通过第一定位销与第一液压油缸固定，所述活塞孔内设置有齿条活塞，所述齿条活塞一端固定在活塞孔内，另一端固定在套筒内，所述齿条活塞上下两端分别设置有齿条，所述齿条活塞上下均设置有扇形齿轮，所述扇形齿轮一端与齿条活塞通过齿条齿轮啮合安装，所述扇形齿轮另一端与钳爪固定，所述第一液压油缸与套筒之间设置有限位挡块，所述套筒安装在两个限位挡块之间，所述限位挡块与钳爪之间设置有连接轴，所述连接轴一端固定在限位挡块上，另一端固定在钳爪上。

进一步的，所述套筒上端面和下端面分别设置有导向杆，所述导向杆一端设置有第二定位销，所述导向杆通过第二定位销与套筒固定，所述套筒右端设置有缓冲垫，所述缓冲垫和套筒右端面之间设置有调节螺钉和第一锁紧螺母，所述缓冲垫与套筒通过调节螺钉和第一锁紧螺母固定安装。

本实用新型中的手部通过控制第一液压油缸的进油出油来控制齿条活塞的运动，齿条活塞运动后带动扇形齿轮进行运动，从而控制钳爪的开闭情况，钳爪设计成V形，可以更好的抓取工件。