[实用新型]行走组件及具有其的清洁机器人

权利要求书

1.一种行走组件，其特征在于，包括驱动电机、传动机构、主动轮、同步轮、履带和轮架总成；

所述轮架总成包括固定连接的主架和副架，所述主动轮、所述同步轮和所述履带设置在所述主架内，所述履带悬挂并啮合在所述主动轮和所述同步轮上，所述驱动电机被固定在所述主架和所述副架之间，所述驱动电机和所述主动轮之间由所述传动机构传动连接。

2.根据权利要求1所述的行走组件，其特征在于，所述驱动电机的输出端包括蜗杆，所述传动机构包括涡轮、中心齿轮、行星轮和输出装置，所述涡轮啮合所述蜗杆，所述中心齿轮与所述涡轮同轴固定连接，所述行星轮的数量为多个且分别啮合所述中心齿轮；

所述主架上设置有齿腔，所述中心齿轮和所述行星轮收纳于所述齿腔内，且所述齿腔内表面具有一圈与所述行星轮啮合的内齿；

所述输出装置包括同轴固定连接的轮盘和输出轴，各所述行星轮通过对应的行星轮轴安装在所述轮盘上，所述输出轴伸入所述主架以啮合所述同步轮。

3.根据权利要求2所述的行走组件，其特征在于，所述同步轮的轴心设置有轴座，所述输出轴位于所述轴座内以带动所述同步轮同轴转动。

4.根据权利要求2所述的行走组件，其特征在于，所述传动机构还包括中心轴，所述涡轮、所述中心齿轮和所述输出装置均穿设在所述中心轴上，所述中心轴的一端露出所述涡轮并被支撑在所述副架上。

5.根据权利要求1所述的行走组件，其特征在于，所述副架的中部具有使所述驱动电机的机体露出的开口，所述副架的首端和尾端均具有半壳，首端的半壳遮住所述电机的输出端，尾端的半壳遮住电机尾部，且尾端的半壳具有进线孔。

6.一种清洁机器人，其特征在于，包括机身和权利要求1-5中任一项所述的行走组件，所述行走组件的数量为两个，且分别位于所述机身底部的左右两侧。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述主架和所述机身之间设置有弹性连接支撑装置，用于将所述行走组件弹性连接支撑在所述机身内。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述弹性连接支撑装置包括设置在套筒、支撑柱、弹簧、垫片和螺丝，所述套筒固定在所述主架上，所述支撑柱固定在所述机身内，所述支撑柱穿设在所述套筒内，所述弹簧套设在所述套筒外且两端分别抵接所述主架和所述垫片，所述支撑柱的端部具有螺纹孔，所述螺丝穿设在所述垫片上并与所述螺纹孔螺纹配合。