[实用新型]一种电控机械抓手

说明书

本实用新型公开了一种电控机械抓手，包括固定结构、滑动安装于固定结构的移动结构及安装于移动结构的夹持结构，移动结构包括驱动件支座，夹持结构包括安装于驱动件支座的固定夹持部、弹性件及活动夹持部，活动夹持部包括抓手手指驱动件、偏心轮、活动安装块、活动抓手手指，抓手手指驱动件固定安装于驱动件支座并与偏心轮连接，活动安装块转动安装于驱动件支座并与活动抓手手指固定连接，弹性件与固定夹持部及活动安装块连接以保持固定夹持部与活动抓手手指处于夹持状态，抓手手指驱动件带动偏心轮转动并抵触活动安装块，使活动抓手手指移动使固定夹持部与活动抓手手指处于张开状态，通过上述设计，电控机械抓手结构简单、体积小巧、成本低廉。

技术领域

本实用新型涉及机械手，尤其是涉及一种电控机械抓手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前市场上的抓手大致分为气动抓手跟电动抓手两种，医疗检测仪器上一般不会设置有驱动气源，因此电动抓手在医疗检测仪器上更加适应。但现有的电动抓手结构复杂，体积大，成本高。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种结构简单、体积小巧、成本低廉的电控机械抓手。

本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

一种电控机械抓手，包括固定结构、滑动安装于所述固定结构的移动结构及夹持结构，所述夹持结构安装于所述移动结构，所述移动结构包括驱动件支座，所述夹持结构包括固定夹持部、弹性件及活动夹持部，所述固定夹持部固定安装于驱动件支座，所述活动夹持部包括抓手手指驱动件、偏心轮、活动安装块、活动抓手手指，所述抓手手指驱动件固定安装于所述驱动件支座并与所述偏心轮连接，所述活动安装块转动安装于所述驱动件支座并与所述活动抓手手指固定连接，所述弹性件两端分别与所述固定夹持部及所述活动安装块连接以保持所述固定夹持部与所述活动抓手手指处于夹持状态，所述抓手手指驱动件带动所述偏心轮转动并抵触所述活动安装块，使所述活动抓手手指移动使所述固定夹持部与所述活动抓手手指处于张开状态。

进一步地，所述偏心轮包括柔性轴承，所述柔性轴承与所述活动安装块抵触。

进一步地，所述柔性轴承为包胶轴承。

进一步地，所述活动夹持部还包括下档片，所述下档片固定于所述活动安装块，所述移动结构还包括下传感器，所述下传感器固定安装于所述驱动件支座，所述下档片随所述活动安装块移动而靠近或远离所述下档片，所述下传感器接收或无法接收检测信号，以便于判断所述电控机械抓手处于夹持状态或张开状态。

进一步地，所述固定结构包括安装支座、支撑块及上传感器，所述支撑块固定于所述安装支座，所述上传感器固定于所述支撑块，所述移动结构还包括上挡片，所述上挡片固定于所述驱动件支座，所述移动结构相对所述支撑块向下移动发生碰撞时，所述上挡片远离所述上传感器，所述上传感器接收的信号产生变化从而判断所述控机械抓手发生了碰撞。

进一步地，所述固定结构还包括滑轨，所述滑轨固定安装于所述支撑块，所述驱动件支座滑动安装于所述滑轨。

进一步地，所述弹性件为拉簧。

进一步地，所述抓手手指驱动件为步进电机。