[实用新型]一种具备防水防尘功能的壳体及仿生机器人人腿

说明书

本实用新型公开了一种具备防水防尘功能的壳体及仿生机器人人腿，该壳体用于安装仿生机器人人腿动力传动机构，所述仿生机器人人腿动力传动机构包括髋关节动力机构和膝关节动力机构，所述壳体包括髋关节单元和膝关节单元；髋关节动力机构设置在髋关节单元内，膝关节动力机构设置在膝关节单元内，髋关节单元和膝关节单元均采用密封结构，由于髋关节动力机构与膝关节动力机构的电子设备处于外壳与密封圈的防护中，有效隔绝了液体与飞尘的侵入，因此降低了电子设备因异物侵入损坏的几率，延长了电子设备的使用寿命。这样的结构保证了二自由度仿生机器人腿能够在恶劣的自然环境中正常工作，增强了机器人的活动范围，提升了机器人的实用性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种具备防水防尘功能的壳体及仿生机器人人腿。

背景技术

随着经济的增长以及人口红利的消失，社会治安成本逐年升高。使用机器人替代人来从事一些危险区域的安防巡逻、灾区救援等任务能够有效降低人员的伤亡。腿足式机器人在跨越障碍方面拥有轮式机器人不具备的优势。考虑到机器人在外执行任务将会面对复杂多变的恶劣天气，因此研制具有防水性能的四足机器人具有相当的意义。

专利CN 103407514B公开了一种四足仿生机器人腿机构，该机器人腿机构由机体支架、大腿支架、小腿连接杆、小腿连接板、关节盘限位块、小腿支撑座和小腿套筒等刚性结构，以及关节盘和关节盘液压缸轴刚柔调制机构、脚掌等柔性结构组成。采用液压驱动。能够实现了小腿的灵活运动以及上台阶和跳跃等运动。但是液压驱动的机器人噪音大，控制精度差，关节的活动角度小，控制难度高。

专利CN 107128394A公开了一种四足防生机器人腿机构，该机器人腿机构由髋关节传动模块、膝关节传动模块、小腿模块和足端模块组成。髋关节传动模块通过电机连接减速器直接驱动髋关节运动，该方案传动效率高。膝关节传动模块通过电机带动滚珠丝杠机构运动，并进而带动四连杆机构运动以驱动膝关节运动，结构紧凑，传动摩擦小。但是该腿机构不具备防水防尘的功能，限制了使用范围。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对已有技术的不足，提出一种具备防水防尘功能的壳体及仿生机器人人腿。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案如下：一种具备防水防尘功能的壳体，该壳体用于安装仿生机器人人腿动力传动机构，所述仿生机器人人腿动力传动机构包括髋关节动力机构和膝关节动力机构，所述壳体包括髋关节单元和膝关节单元；

所述髋关节单元包括髋关节外壳、髋关节盖、髋关节盖防水圈、髋膝水封，所述膝关节单元包括膝关节外壳、膝关节盖、膝关节盖防水圈、膝连杆、膝隔离片、膝隔离片防水圈、膝隔离片水封、膝固定环水封、膝连杆传动轴，所述髋关节外壳的外侧开口端安装髋关节盖，通过髋关节盖防水圈密封；髋关节动力机构安装在髋关节外壳内，髋关节动力机构的固定端与髋关节外壳固定连接，髋关节动力机构的动力输出端与膝关节外壳固定连接，髋关节外壳和膝关节外壳之间通过髋膝水封进行密封；所述膝关节外壳的外侧开口端安装膝关节盖，通过膝关节盖防水圈密封；膝隔离片安装在膝关节外壳内，将膝关节外壳内部分为左腔室和右腔室，膝隔离片与膝关节外壳内壁通过膝隔离片防水圈进行密封，膝关节动力机构的固定端固定在左腔室内，膝关节动力机构的动力输出端穿过膝隔离片与支承在右腔室内的膝连杆传动轴相连，膝连杆传动轴与膝关节动力机构的动力输出端同轴，膝连杆传动轴一侧与膝隔离片之间通过膝隔离片水封进行密封，膝连杆传动轴另一侧与右腔室内壁通过膝固定环水封进行密封，膝连杆的一端穿入右腔室与膝连杆传动轴相连。

进一步的，所述膝连杆传动轴另一侧与右腔室内壁之间还固定安装有膝固定环，膝连杆传动轴另一侧与膝固定环之间通过膝固定环水封进行密封。

进一步的，所述膝固定环与右腔室内壁通过膝固定环防水圈进行密封。

进一步的，所述髋关节盖外侧中部安装有髋顶盖，髋关节盖外侧与髋顶盖之间通过髋顶盖防水圈密封，髋顶盖中部安装有髋出线水密端口。