[实用新型]一种按摩机器人的按摩机构

权利要求书

1.一种按摩机器人的按摩机构，包括按摩臂、按摩头，其特征在于：所述的按摩臂的一端与平移机架连接，按摩臂的另一端设有按摩头，按摩臂由横移电机驱动沿滑动导轨移动，滑动导轨安装固定在平移机架上；按摩臂的底端通过平行四边形铰链连接按摩头，平行四边形铰链设有4组连接臂，每组连接臂均设有铰接连接的上连接臂、下连接臂，上连接臂的顶端与按摩臂铰接连接，下连接臂的底端连接按摩头，上连接臂通过支撑杆与导向装置连接，支撑杆的顶端与导向装置铰接，支撑杆的底端与上连接臂铰接，导向装置由驱动机构驱动沿按摩臂上、下运动，导向装置的上下运动驱动支撑杆运动，支撑杆驱动平行四边形铰链运动，平行四边形铰链驱动按摩头运动。

2.根据权利要求1所述的按摩机器人的按摩机构，其特征在于：所述的导向装置设有导向套、导向环，导向套与按摩臂连接固定，导向环分为上导向环、下导向环，上导向环、下导向环之间设有拉杆，拉杆的顶端连接上导向环，拉杆的底端连接下导向环，下导向环与支撑杆的顶端铰接连接，上导向环由驱动机构驱动，上导向环、拉杆及下导向环受力沿导向套上、下运动。

3.根据权利要求2所述的按摩机器人的按摩机构，其特征在于：所述的驱动机构设有同步电机、曲柄连杆及支撑与拉伸弹簧，支撑与拉伸弹簧设置在导向套内，支撑与拉伸弹簧的一端与曲柄连杆连接，支撑与拉伸弹簧的另一端通过上导向环小轴与上导向环连接，导向套设有滑槽，上导向环小轴设置在滑槽中，上导向环小轴的两端与上导向环连接，上导向环小轴的中间与支撑与拉伸弹簧连接。

4.根据权利要求3所述的按摩机器人的按摩机构，其特征在于：所述的同步电机与压力跟随器电连接，压力跟随器设有转动手柄、与转动手柄同轴的主动转盘、被动转盘，主动转盘与转动手柄同轴转动，被动转盘与同步电机同轴转动，主动转盘为导电体，被动转盘为绝缘体，被动转盘的侧面有一部分设有导电铜箔，主动转盘、被动转盘的一侧分别设有左固定触点、右固定触点，主动转盘、被动转盘的顶部设有转动触点，左固定触点、右固定触点、转动触点及导电铜箔电连接时外接同步电机控制信号，转动手柄旋转一定角度，使转动触点断开被动转盘外圆铜箔，同步电机失去控制信号。