[实用新型]一种十轴移动视觉机器人

说明书

本实用新型公开了一种十轴移动视觉机器人，包括可全方位移动的平台、设置于所述平台上的旋转机构、设置于所述旋转机构上的升降机构及设置于所述升降机构上的机械臂；旋转机构用于带动升降机构、机械臂、视觉系统及检测仪器做360度无死角旋转；升降机构用于带动机械臂、视觉系统及检测仪器做上下直线移动；通过全方位移动的平台、旋转机构、升降机构和机械臂相结合，可使得本实用新型可移动到任意待检测的位置处，在机械臂上设置视觉系统和检测仪器，通过视觉系统观测工件情况并将信号反馈给控制系统，通过控制系统控制机械臂移动取件并通过检测仪器检测工件，从而实现工件的智能检测，避免了人工检测的误差，能够应用于各种不同的环境。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种十轴移动视觉机器人。

背景技术

在各行业，AGV小车大多数应用于物料搬运上，应用形式单一。而对于机器人，在工业上，也是多安装在流水线上或滑台上，无法实现大范围的自由移动。若多处需要机器人，就需安装多个机器人，但机器人的使用频率不高的话，浪费财力。现在的工业生产中，有些大尺寸零件，在其组装完成后最终检测时，不能放入设备中，只能人工检测。由于人工的操作每次都不同，无法实现重复性，所以导致检测准确性无法保证，因此需要机器人来实现智能移动实时检测，而对于每条产线生产的零件进行检测则需要多台机器人来工作，造成成本增加。

由此可见，现有技术还存在一定缺陷。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种可行走以检测不同位置的工件，且通过视觉系统进行取样的智能化、灵活性强、精确度高的十轴移动视觉机器人。

本实用新型通过以下技术手段解决上述问题：

一种十轴移动视觉机器人，包括可全方位移动的平台、设置于所述平台上的旋转机构、设置于所述旋转机构上的升降机构及设置于所述升降机构上的机械臂；

所述旋转机构用于带动升降机构、机械臂、视觉系统及检测仪器做360度无死角旋转；

所述升降机构用于带动机械臂、视觉系统及检测仪器做上下直线移动；

所述机械臂上设有视觉系统，视觉系统用于观察工件和所述平台；

所述机械臂末端设有检测仪器，检测仪器用于对所述工件取样检测；

所述机械臂包括铰接于所述平台顶部的第一机械臂，铰接于所述第一机械臂末端的第二机械臂，铰接于所述第二机械臂末端的第三机械臂以及铰接于所述第三机械臂末端的第四机械臂，所述检测仪器设置于所述第四机械臂的末端。

进一步地，所述旋转机构包括RV减速器和第一步进电机；

所述RV减速器设置于平台上；

所述第一步进电机设置于平台上；

所述第一步进电机的驱动轴与RV减速器的输入轴相连；

所述升降机构设置于RV减速器输出轴的上方且与RV减速器的输出轴相连。

进一步地，所述升降机构包括竖板、滚珠丝杆副和第二步进电机；

所述竖板设置于RV减速器输出轴的上方且与RV减速器的输出轴相连；

所述竖板上设置有两相互平行的直线导轨副，两直线导轨副的导轨均与竖板相连；

两所述直线导轨副的滑块上设有一固定座，固定座用于安装机械臂；

所述竖板上设有两个轴承固定块，两轴承固定块内各设有一轴承；

所述滚珠丝杆副的丝杆两端与两轴承固定块内的轴承一一对应且旋转连接；

所述第二步进电机设置于竖板上，第二步进电机的驱动轴与丝杆相连；