[实用新型]一种带SO2气体检测功能的防伤人飞行机器人

权利要求书

1.一种带SO₂气体检测功能的防伤人飞行机器人，其特征在于包括飞行控制系统模块、遥控收发模块、GPS定位模块、视觉传感器模块、陀螺仪模块、SO₂气体检测模块、气压传感器模块、电子调速器模块和无刷电机模块以及为整个飞行机器人提供工作电压的电源模块，电源模块由充电电池供电，电子调速器模块及无刷电机模块各有四个，遥控收发模块、GPS定位模块、视觉传感器模块、陀螺仪模块、SO₂气体检测模块、气压传感器模块及电子调速器模块分别和飞行控制系统模块相连，四个电子调速器模块和四个无刷电机模块一一对应相连。

2.根据权利要求1所述的一种带SO₂气体检测功能的防伤人飞行机器人，其特征在于所述的SO₂气体检测模块包括SO₂气体传感器U1和运放U8A，SO₂气体传感器U1的1脚、4脚及5脚均接5.2V电压，SO₂气体传感器U1的2脚和3脚相连，连接端既经电阻R3和运放U8A的同相输入端相连又经电阻R2和电容C18的并联电路接地，SO₂气体传感器U1的6脚经电阻R1接地，运放U8A的反相输入端既经电阻R5和运放U8A的输出端相连又经电阻R4接地，运放U8A的输出端既经电容C20接地又和所述的飞行控制系统模块相连。

3.根据权利要求1所述的一种带SO₂气体检测功能的防伤人飞行机器人，其特征在于包括防人误触保护模块，防人误触保护模块和所述的飞行控制系统模块相连。

4.根据权利要求3所述的一种带SO₂气体检测功能的防伤人飞行机器人，其特征在于所述的防人误触保护模块包括人体红外光谱传感器PIR和信号处理电路，人体红外光谱传感器PIR的输出端和信号处理电路的输入端相连，信号处理电路的输出端和所述的飞行控制系统模块的输入端相连。

5.根据权利要求4所述的一种带SO₂气体检测功能的防伤人飞行机器人，其特征在于所述的人体红外光谱传感器PIR采用D203S人体光谱传感器；所述的信号处理电路包括运放U2A、运放U2B和运放U3；人体红外光谱传感器PIR的1脚接+5V电压，人体红外光谱传感器PIR的3脚接地，人体红外光谱传感器PIR的2脚，一路和电解电容C1的负极相连，另一路经电阻R1接地，电解电容C1的正极和三极管Q1的基极相连，三极管Q1的基极经电阻R2和三极管Q1的集电极相连，三极管Q1的集电极，一路经电阻R3接+5V电压，另一路和电解电容C2的正极相连，电解电容C2的负极经电阻R4和运放U2A的同相输入端相连，三极管Q1的发射极接地；运放U2A的同相输入端既经电阻R5接+5V电压又经电阻R6接地，运放U2A的反相输入端，一路经电阻R7和电解电容C3的正极相连，电解电容C3的负极接地，另一路经电阻R8和电容C4的并联电路与运放U2A的输出端相连；运放U2A的输出端和电解电容C5的正极相连，电解电容C5的负极既和运放U2B的反相输入端相连又经电阻R9接地，运放U2B的同相输入端既和电阻R11的一端相连又经可变电阻RP1接地，电阻R11的另一端既经电阻R10接+5V电压又和二极管D1的正极相连，二极管D1的负极接地，运放U2B的输出端既和二极管D2的负极相连又经电阻R12接+5V电压，二极管D2的正极，一路和运放U3的反相输入端相连，另一路经电阻R13接+5V电压，还有一路和电解电容C6的正极相连，电解电容C6的负极接地；运放U3的同相输入端既经电阻R14接+5V电压又经电阻R15接地，运放U3的输出端既经电阻R16接+5V电压又经电阻R17和三极管Q2的基极相连，三极管Q2的发射极接地，三极管Q2的集电极，一路经电阻R18接+5V电压，另一路和发光二极管LED的正极相连，发光二极管LED的负极接地，还有一路和所述的飞行控制系统模块的输入端相连。

6.根据权利要求1或3所述的一种带SO₂气体检测功能的防伤人飞行机器人，其特征在于包括蜂鸣器B1构成的报警模块，蜂鸣器B1的正极接5.2V电压，蜂鸣器B1的负极和三极管Q3的发射极相连，三极管Q3的集电极接地，三极管Q3的基极经电阻R6和所述的飞行控制系统模块的输出端相连。