[实用新型]一种新型四足机器人

说明书

本实用新型公开了一种新型四足机器人，包括机身，机身前后侧分别固定有一个腿模块，每个腿模块包括两条支腿，两条支腿分别固定在执行器安装座的两端，支腿包括摆髋执行器、抬小腿执行器和抬大腿执行器，各执行器通过执行器连接件固定，抬小腿执行器和抬大腿执行器固连，抬小腿执行器的外壁连接有大腿板，大腿板的下方设有小腿支撑件，小腿支撑件的底部设有脚部结构件，抬小腿执行器的输出端固定有同步轮Ⅰ，大腿板与小腿支撑件间的小腿关节处设有同步轮Ⅱ，同步轮Ⅰ与同步轮Ⅱ之间设有同步带。本实用新型的有益效果：各执行器集成化，体积小；使用同步带连接，运动流畅；摆髋执行器的转动实现机器的倾斜或者是下趴，增强机器人的抗摔倒能力。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体来说涉及一种新型腿部连接传动结构和足部结构的四足机器人。

背景技术

目前的四足机器人的前部分与后面部分通过连杆连接，而连杆在运动的时候存在死点，使得机器人在运动的过程中有不能运动到的部位或者运动受阻。

申请号为CN201720232286.5的实用新型专利：一种电驱动四足机器人的腿部动力系统结构，四足机器人在侧摆髋关节电机总成与大腿电机总成，小腿电机总成，三者之间的运动主要通过侧摆髋关节主动曲柄，侧摆髋关节连杆，侧摆髋关节从动曲柄，组成传动连杆机构进行运动。这样的机构方式存在一定的缺陷：1、不能让机器人实现下趴或者一定角度的倾斜；2、机构的复杂必然导致对机器人的体积的增大与控制难度的提升体，使得机器人的运动精度难以控制在；3、连杆机构中的死点位置也会导致从动件的卡死或者运动的不确定现象；4、足部总成结构不够优化，不能提高机器人的运动速度，并且足部运动模式单一，只能步行前进。

针对上述技术问题，目前并没有提出解决方案。

实用新型内容

针对相关技术中的问题，本实用新型提出一种新型四足机器人，解决机器人运动出现死点、体积大及抗衰倒能力差的问题。

为了实现上述技术目的，本实用新型的技术方案是这样的：

一种新型四足机器人，包括机身，所述机身前后侧分别固定有一个腿模块，每个所述腿模块均包括两条支腿，两条所述支腿分别固定在执行器安装座的两端，所述支腿包括摆髋执行器、抬小腿执行器和抬大腿执行器，所述摆髋执行器、抬小腿执行器和抬大腿执行器通过执行器连接件固定在一起，所述摆髋执行器的一端固定在执行器安装座上，所述抬小腿执行器和抬大腿执行器固连，所述抬小腿执行器的外壁连接有大腿板，所述大腿板的下方设有小腿支撑件，所述大腿板与小腿支撑件之间通过小腿关节连接，所述小腿支撑件的底部设有脚部结构件，所述抬小腿执行器的输出端固定有同步轮Ⅰ，所述小腿关节处设有同步轮Ⅱ，所述同步轮Ⅰ与同步轮Ⅱ之间设有同步带。

进一步的，所述同步带的一侧设有张紧轮，所述张紧轮固定在大腿板上。

进一步的，所述同步轮Ⅰ通过轴承安装座固定在抬小腿执行器的输出端。

进一步的，所述大腿板内设腿部填充件。

进一步的，所述抬小腿执行器和抬大腿执行器位于一条直线上，所述摆髋执行器与抬小腿执行器、抬大腿执行器整体构成T字型。

进一步的，所述脚部结构件采用固定式带传感器足部或轮脚型带传感器足部。