[实用新型]一种输油管道检测维护多足机器人

说明书

一种输油管道检测维护多足机器人，包括顺次安装在主轴上的橡皮碗、油污清理干燥器、超声波探测盘、第一照明摄像盘、柔性修补臂、温湿度传感器、行走机构、喷涂干燥器，设于输油管道外部的控制器信号连接输油管道检测维护多足机器人，本装置采用橡皮碗清理掉管道内壁油污及管道内其他障碍物，保证机器人不受障碍物影响正常前进，检测及清洁修补设备不受影响；采用干燥器进行干燥处理，保证机器人前进后退时工作成果不受湿度影响；测量参数多样化，对可维护的管壁损伤进行处理，不可维护的管壁损伤则由控制器报警显示当前里程位置信息，便于后续进行人工挖掘维修；具有多种工作模式，既可以对管道进行检测和维护，也可以清理管道油污和障碍物。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种输油管道检测维护多足机器人。

背景技术

管道作为人类生活的生命线，已经成为城市生活的重要基础之一，特别是石油管道越来越重要，需求量也大。但长距离输油管道因压力、石油中某些成分的腐蚀性，长期使用会发生腐蚀、疲劳破坏或者管道内部潜在安全隐患引起泄漏事故。因此，必须定期对管道检修和维护，而管道所处的环境往往是人力所限或人及不可及。近年来一些用于管道检测的机器人，在某一领域已经得到应用，但是由于缺少清洁油污干燥装置和相应的维护措施只能得到一些的管道信息并不能代替人工进行操作。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于解决现有的在役石油管道因管壁多油而一般机器人行动受阻力大以及管道壁多油污导致检测不足，提供一种输油管道检测维护多足机器人，能够在清除管壁油污后，对管壁进行检测和基本维护，并将信息共享到PC端进一步做大数据分析。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种输油管道检测维护多足机器人，其特征在于：包括顺次安装在主轴上的橡皮碗、油污清理干燥器、超声波探测盘、第一照明摄像盘、柔性修补臂、温湿度传感器、行走机构、喷涂干燥器，设于输油管道外部的控制器信号连接输油管道检测维护多足机器人，其中：

用于疏通输油管道的橡皮碗安装在主轴最前端，其碗口朝向其后方的油污清理干燥器，橡皮碗外缘尺寸与输油管道内径尺寸相匹配；

用于探测输油管道内壁裂纹及腐蚀情况的超声波探测盘上沿周向间隔配置多个超声波探测头；用于拍摄输油管道管内图像的第一照明摄像盘上沿周向间隔配置CCD摄像头和照明灯；超声波探测盘和第一照明摄像盘由电机驱动，能够分别绕主轴独自转动，对输油管道内部作圆周扫描及摄像；

用于修补输油管道内壁的柔性修补臂能够柔性伸缩及弯曲，柔性修补臂一端固定在主轴上，另一端上设有管道修补执行机构；靠近柔性修补臂安装温湿度传感器；

沿主轴周向间隔配置多组行走机构，行走机构包括间隔安装在主轴的两个安装盘，在两个安装盘之间，间隔配置多组伸缩腿，每组伸缩腿由两个呈“X”形配置的伸缩腿构成，两个伸缩腿的上端分别安装在两个安装盘上，一个伸缩腿的下端上转动安装驱动轮，另一个伸缩腿的下端上转动安装从动轮，两个伸缩腿中部转动安装在一起，其转轴轴向垂直于主轴轴向；所有伸缩腿能够在驱动下同步伸缩，所有驱动轮能够在驱动下同步转动；

驱动轮或者从动轮中一个为里程轮，里程轮上设有磁钢，安装了里程轮的伸缩腿上对应设有霍尔传感器；

用于向输油管道内壁喷涂并烘干防腐液的喷涂干燥器安装在主轴末端。

工作时，输油管道检测维护多足机器人位于输油管道内，电机驱动行走机构的驱动轮转动，使机器人在输油管道内前进/后退；伸缩腿结构，能够使机器人灵活适应不同管径的输油管道。

机器人的检测功能通过温湿度传感器、霍尔传感器和超声波探测头共同实现，其中：