[实用新型]一种气动柔性机器人手爪结构

权利要求书

1.一种气动柔性机器人手爪结构，包括顶板(1)，其特征在于，所述顶板(1)下表面两侧均焊接有固定板(2)，一块固定板(2)安装有驱动电机(3)，且驱动电机(3)的输出轴连接有丝杆(4)，丝杆(4)的一端转动安装在另一块固定板(2)上，丝杆(4)上螺纹连接有丝母块(5)，丝母块(5)的下方焊接有第一安装板(6)，第一安装板(6)下表面两侧均焊接有连接板(7)，两块连接板(7)的一端固定有同一个水平设置的第二安装板(8)，两块连接板(7)之间固定有气泵(9)，气泵(9)的出气口上连接有三通管(10)，且三通管(10)的两端均连接有弹簧管(11)，第二安装板(8)下表面两侧均设置有固定臂(12)，固定臂(12)的一端设置有转动臂(13)，转动臂(13)的一端设置有夹块(14)，第二安装板(8)下表面的中间位置安装有气缸(15)，气缸(15)的活塞杆安装有活动板(16)，活动板(16)的两侧均铰接有连接杆(17)，且连接杆(17)的一端铰接在转动臂(13)上，夹块(14)为中空结构，且夹块(14)内设置有气囊(18)。

2.根据权利要求1所述的一种气动柔性机器人手爪结构，其特征在于，所述顶板(1)的下表面沿长度方向设置有滑槽，且滑槽位于丝杆(4)的正上方，丝母块(5)与滑槽尺寸相匹配，且丝母块(5)与滑槽滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种气动柔性机器人手爪结构，其特征在于，所述固定臂(12)的一端焊接在第二安装板(8)上，且固定臂(12)与转动臂(13)相靠近的一端转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种气动柔性机器人手爪结构，其特征在于，所述转动臂(13)为中空结构，弹簧管(11)远离三通管(10)的一端贯穿连接板(7)和转动臂(13)深入夹块(14)的内部连接有气囊(18)。

5.根据权利要求1所述的一种气动柔性机器人手爪结构，其特征在于，所述夹块(14)为硅胶材料制成，且夹块(14)的侧壁上设置有防滑纹。

6.根据权利要求1所述的一种气动柔性机器人手爪结构，其特征在于，所述固定臂(12)和转动臂(13)均为不锈钢合金材料，且固定臂(12)倾斜设置在第二安装板(8)上。